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Un problema ancora non completamente risolto per il processo di piegatura su tre punti consiste nella stima del ritorno elastico del materiale dopo che questo ha subito grandi deformazioni. La previsione del comportamento del materiale infatti consente una pianificazione accurata del processo al fine di accelerare i tempi e migliorare la qualità del prodotto finale. Questa tesi è stata svolta presso l’azienda Nexman di Vecchiano (PI) e ha lo scopo di automatizzare le operazioni di piegatura attraverso le tecnologie abilitanti dell’Industria 4.0. Partendo da un banco di piegatura manuale per creare profili complessi, è stata sviluppata una soluzione per risolvere i problemi più importanti del processo. L'uso di un robot collaborativo consente il posizionamento preciso della lamiera e riduce il carico di lavoro dell'operatore, mentre un sistema di visione industriale risolve i problemi di stima del ritorno elastico utilizzando tecniche tipiche dell'Adaptive Bending. Sono state quindi analizzate soluzioni di collaborazione diretta tra operatore e robot, al fine di permettere una maggiore flessibilità della stazione di lavoro.


A problem still not fully solved for the three-point bending process consists in estimating the elastic return of the material after it has undergone great deformations. The prediction of the behavior of the material in fact allows accurate planning of the process in order to speed up times and improve the quality of the final product. This thesis was carried out at the Nexman company in Vecchiano (PI) and aims to automate a bending operations through the enabling technologies of Industry 4.0. Starting from a manual bending bench to create complex profiles, a solution was developed to solve the most important problems of the process. The use of a collaborative robot allows precise positioning of the metal sheet and reduces the operator's workload, while an industrial vision system solves the problems of estimating the elastic return using typical techniques of Adaptive Bending. Direct collaboration solutions between operator and robot were therefore analyzed, in order to allow greater flexibility of the workstation.