Tesi etd-06112008-175714 |
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Tipo di tesi
Tesi di laurea specialistica
Autore
CIUTI, GASTONE
URN
etd-06112008-175714
Titolo
STUDIO E SVILUPPO DI ROBOT ENDOSCOPICI CON LOCOMOZIONE BASATA SU CAMPI MAGNETICI PERMANENTI
Dipartimento
INGEGNERIA
Corso di studi
INGEGNERIA BIOMEDICA
Relatori
Relatore Prof. Dario, Paolo
Relatore Prof.ssa Menciassi, Arianna
Relatore Dott. Valdastri, Pietro
Relatore Prof.ssa Menciassi, Arianna
Relatore Dott. Valdastri, Pietro
Parole chiave
- Capsula Endoscopica
- Locomozione Magnetica
- Campi Magnetici Permanenti
Data inizio appello
22/07/2008
Consultabilità
Non consultabile
Data di rilascio
22/07/2048
Riassunto
STUDIO E SVILUPPO DI ROBOT ENDOSCOPICI CON LOCOMOZIONE BASATA SU CAMPI MAGNETICI PERMANENTI
Il seguente progetto di tesi si è posto l’obbiettivo di realizzare un sistema di controllo real-time di un braccio robotico antropomorfo per muovere, tramite campi magnetici permanenti, una capsula endoscopica a locomozione attiva. Inoltre, è stato messo a punto un sistema di controllo senza fili basato sulla tecnologia Zigbee, un protocollo di comunicazione wireless a basso consumo di potenza e low cost, compatibile con lo standard IEEE 802.15.4. La comunicazione wireless permette di stabilire un flusso bidirezionale con la capsule e ottenere informazioni dai sensori posti a bordo. Per consentire l’applicazione clinica e l’accettabilità della capsula endoscopica per gastroscopia è stato necessario rispettare requisiti fondamentali in fase di progettazione. Il dispositivo robotico deve essere solido, affidabile e perfettamente controllabile dall'esterno, in modo che il chirurgo possa condurre esami ripetibili ed attendibili. Per valutare l’ efficacia della capsula endoscopica sono state eseguiti test ex-vivo in tessuti porcini, ottenendo ottimi risultati per quanto riguarda la locomozione e lo steering della capsula.
Il seguente progetto di tesi si è posto l’obbiettivo di realizzare un sistema di controllo real-time di un braccio robotico antropomorfo per muovere, tramite campi magnetici permanenti, una capsula endoscopica a locomozione attiva. Inoltre, è stato messo a punto un sistema di controllo senza fili basato sulla tecnologia Zigbee, un protocollo di comunicazione wireless a basso consumo di potenza e low cost, compatibile con lo standard IEEE 802.15.4. La comunicazione wireless permette di stabilire un flusso bidirezionale con la capsule e ottenere informazioni dai sensori posti a bordo. Per consentire l’applicazione clinica e l’accettabilità della capsula endoscopica per gastroscopia è stato necessario rispettare requisiti fondamentali in fase di progettazione. Il dispositivo robotico deve essere solido, affidabile e perfettamente controllabile dall'esterno, in modo che il chirurgo possa condurre esami ripetibili ed attendibili. Per valutare l’ efficacia della capsula endoscopica sono state eseguiti test ex-vivo in tessuti porcini, ottenendo ottimi risultati per quanto riguarda la locomozione e lo steering della capsula.
File
| Nome file | Dimensione |
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La tesi non è consultabile su richiesta dell’autore. |
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