Tipo di tesi
Tesi di laurea specialistica
Titolo
STUDIO E SVILUPPO DI ROBOT ENDOSCOPICI CON LOCOMOZIONE BASATA SU CAMPI MAGNETICI PERMANENTI
Corso di studi
INGEGNERIA BIOMEDICA
Parole chiave
- Campi Magnetici Permanenti
- Capsula Endoscopica
- Locomozione Magnetica
Data inizio appello
22/07/2008
Consultabilità
Non consultabile
Data di rilascio
22/07/2048
Riassunto (Italiano)
STUDIO E SVILUPPO DI ROBOT ENDOSCOPICI CON LOCOMOZIONE BASATA SU CAMPI MAGNETICI PERMANENTI
Il seguente progetto di tesi si è posto l’obbiettivo di realizzare un sistema di controllo real-time di un braccio robotico antropomorfo per muovere, tramite campi magnetici permanenti, una capsula endoscopica a locomozione attiva. Inoltre, è stato messo a punto un sistema di controllo senza fili basato sulla tecnologia Zigbee, un protocollo di comunicazione wireless a basso consumo di potenza e low cost, compatibile con lo standard IEEE 802.15.4. La comunicazione wireless permette di stabilire un flusso bidirezionale con la capsule e ottenere informazioni dai sensori posti a bordo. Per consentire l’applicazione clinica e l’accettabilità della capsula endoscopica per gastroscopia è stato necessario rispettare requisiti fondamentali in fase di progettazione. Il dispositivo robotico deve essere solido, affidabile e perfettamente controllabile dall'esterno, in modo che il chirurgo possa condurre esami ripetibili ed attendibili. Per valutare l’ efficacia della capsula endoscopica sono state eseguiti test ex-vivo in tessuti porcini, ottenendo ottimi risultati per quanto riguarda la locomozione e lo steering della capsula.
