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Tesi etd-06022018-190735


Thesis type
Tesi di laurea magistrale
Author
COSSEDDU, STEFANIA
URN
etd-06022018-190735
Title
Sviluppo software per la generazione di riferimenti di traiettoria per veicoli a guida autonoma tramite image processing
Struttura
INGEGNERIA DELL'INFORMAZIONE
Corso di studi
INGEGNERIA ROBOTICA E DELL'AUTOMAZIONE
Commissione
relatore Prof.ssa Pallottino, Lucia
relatore Ing. Mazzi, Emanuele
Parole chiave
  • Lane detection
  • image processing
Data inizio appello
21/06/2018;
Consultabilità
completa
Riassunto analitico
La tesi è stata svolta nell’ambito di un progetto il cui obiettivo è la realizzazione di un sistema di tracciamento semi-automatico della segnaletica stradale orizzontale. L’obiettivo della tesi è quello di realizzare un software per il calcolo dei riferimenti di traiettoria da fornire al veicolo nel caso di ripasso e di tracciamento ex-novo della segnaletica stradale orizzontale. In entrambi i casi, il software deve essere in grado di elaborare i dati in tempo reale, al fine di non influenzare la scelta della velocità di avanzamento del veicolo. Il numero di strumenti utilizzati è stato ridotto al minimo: in questo modo si ottiene un sistema semplice e con un basso costo di realizzazione. Per il caso di ripasso delle strisce stradali, è stato realizzato un software che, tramite l’elaborazione di un’immagine, calcola la posizione relativa della striscia rispetto al veicolo. Per il caso di tracciamento ex-novo della segnaletica, l’algoritmo implementato si divide in una prima fase di mappatura dell’ambiente e in una seconda fase di generazione dei riferimenti. La mappatura della strada è realizzata offline tramite l’utilizzo di un sistema di visione monoculare. Il software implementato è in grado di operare in tempo reale e, a differenza della maggior parte degli algoritmi che sfruttano dei sistemi di visione, non richiede la conoscenza dei parametri interni della fotocamera. Gli algoritmi sono stati implementati ad hoc per il particolare caso in esame, ma possono essere utilizzati in tutti i casi che rispettano le ipotesi fatte durante l’elaborazione della tesi. Il software è stato implementato in ambiente MATLAB.
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