• magazzino
• robot industriali
• TCP

La presente tesi si inserisce all'interno di un'attività svolta presso l'azienda Q. Desig che si occupa in maniera completa ed approfondita della messa in servizio di robot industriali quali Kuka, Fanuc, Abb, ...
L'obiettivo del presente lavoro consiste nella trasformazione delle procedure manuali di 'Calibrazione del TCP' e di 'Identificazione delle posizioni relative in applicazioni magazzino-robot industriali' in procedure automatiche, con lo scopo di diminuirne durata di implementazione ed errori.
Per la 'Calibrazione del TCP' è stato studiato e realizzato un apposito utensile con lo scopo di facilitare la ricerca automatica di punti di contatto con un utensile tastatore fissato al suolo, tramite i quali realizzare la calibrazione cinematica del robot sfruttando il metodo dei minimi quadrati.
Per l'automatizzazione delle posizioni del magazzino portautensile è stata individuata una strategia che permetta al robot la ricostruzione di un cono portautensile inserito nell'apposita pinza del magazzino tramite la tastatura di 7 punti, successivamente tale strategia è stata introdotta all'interno di una macchina a stati finiti in modo da poter essere sfruttata per l'identificazione di tutte le pinze presenti nel magazzino.