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Tesi etd-05232013-115446


Thesis type
Tesi di laurea specialistica
Author
CANCEMI, LORENZO
URN
etd-05232013-115446
Title
Tecniche di guida innovative in scenari complessi.
Struttura
INGEGNERIA DELL'INFORMAZIONE
Corso di studi
INGEGNERIA DELLA AUTOMAZIONE
Commissione
relatore Prof. Innocenti, Mario
controrelatore Pollini, Lorenzo
Parole chiave
  • sistemi guida
  • scenari complessi
Data inizio appello
14/06/2013;
Consultabilità
completa
Riassunto analitico
La prima fase del lavoro tratta dello sviluppo, dell&#39;implementazione e del test pratico di un sistema di guida basato su waypoints per veicoli aerei senza pilota. In una seconda parte viene invece fatto uno studio teorico e sperimentale riguardante la questione della visibilità di un target in un ambiente complesso.<br>Nella prima parte il sistema di guida viene dapprima progettato come un sistema fuzzy, basato su due controllori di Takagi-Sugeno, in seguito questi vengono sostituiti da due mappe discrete, in quanto il sistema di guida iniziale viene adattato ai requisiti imposti dall&#39;hardware utilizzato nelle fasi di testing. Vengono riportati i risultati di una simulazione con Hardware in the Loop e presentato un test di volo, in cui tutti i concetti sviluppati sono testati in uno scenario reale.<br>Nella seconda parte, l&#39;obiettivo è il calcolo di una strategia di moto che mantenga alto il livello di visibilità di un target in un ambiente complesso. Il target viene considerato fisso, a velocità costante ed infine manovrato attraverso un sistema di guida. Questo trasformerà il problema in un cosiddetto gioco differenziale che viene risolto. Tra le applicazioni viene descritto brevemente un task di sorveglianza che utilizza la guida a waypoint descritta nella prima parte. Viene invece ampiamente trattato un task di intercettazione basato sulla legge di guida PNG, opportunamente modificata. L&#39;intercettazione vede coinvolti dapprima un solo veicolo inseguitore contro un target; in seguito vengono considerati due veicoli inseguitori per lo stesso target ed infine due target che cercano di sfuggire ad un solo inseguitore.
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