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L’obiettivo di quest’elaborato di tesi, consiste nello sviluppo e nell’implementazione di algoritmi di guida, navigazione e controllo per un AUV. Dopo uno studio del sistema e delle sue specifiche hardware, è stato scelta la sensoristica da aggiungere a quella già presente sul sistema, valutando potenze in gioco e autonomia del veicolo. È stato condotto uno studio sulla dinamica e sulla cinematica del robot, cercando di realizzare un modello che fosse quanto più completo e più vicino alla realtà possibile. Sono state ricercate strategie di controllo che potessero adattarsi a questo specifico problema. Una parte molto consistente di quest’elaborato è stato lo studio e la realizzazione di tecniche di navigazione che permettesero una stima affidabile dello stato del robot. Infine sono state proposte diverse tecniche di guida e di pianificazione.

The purpose of this work is the development and implementation of guidance, navigation and control algorithms for an AUV. It’s been studied the system and its hardware specifications, choosing sensors which will been added to the robot, evaluating power consumption and battery autonomy. It was conducted a study about robot’s dynamics and kinematics, developing a model as realistic as possible. Control strategies to accomplish the problem has been researched. Very important for the project was also the implementation of navigation techniques that would allow reliable estimation of the robot state. Finally, guidance and planning stategies have been proposed.