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Tesi etd-05102010-223951


Thesis type
Tesi di laurea specialistica
Author
RANZANI, TOMMASO
URN
etd-05102010-223951
Title
Design and characterization of a robotic module for symbiotic multi-robot organism
Struttura
INGEGNERIA
Corso di studi
INGEGNERIA BIOMEDICA
Supervisors
relatore Prof.ssa Menciassi, Arianna
Parole chiave
  • laser triangulation
  • swarm robotics
Data inizio appello
22/06/2010;
Consultabilità
Parziale
Data di rilascio
22/06/2050
Riassunto analitico
The aim of this master thesis is the design and characterization of a robotic module for swarm robotics capable of exploring the environment

Il lavoro di tesi è stato svolto nel contesto del progetto europeo Replicator, che ha come finalità quella di realizzare un numero elevato di robot autonomi in grado di auto-assemblarsi per dar vita ad organismi robotici complessi. L’obiettivo della tesi è quello di studiare e caratterizzare una delle tre piattaforme robotiche nel progetto, il robot “Scout”. In particolare, dato che il robot “Scout” ha il ruolo di esplorare l’ambiente, particolare attenzione è stata posta allo studio del meccanismo di locomozione e di un sensore di triangolazione costituito da un gruppo Laser-telecamera posizionato sulle pareti frontale e posteriore del robot.
Durante la tesi è stata condotta una significativa attività di prototipazione, resa possibile da tecnologia di stampa 3D e di componentistica commerciale il cui risultato è un robot completo dotato di un sistema di locomozione tramite cingoli flessibili adatta a terreni sconnessi. E’ stato caratterizzato il sensore di triangolazione definendo la posizione relativa della telecamera e del diodo laser. Mediante un software scritto in LabVIEW è possibile localizzare ed analizzare la linea laser. Il robot, sulla base dell’informazione ottenuta dal sensore, è in grado di allinearsi autonomamente prendendo come riferimento una parete esterna dopo essersi portato ad un’opportuna distanza da tale parete.
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