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Si tratta dello sviluppo di un nuovo scenario per il sistema robotico MIT-Manus, chiamato "fan-like" e costituito da 8 target disposti a forma di ventaglio. Tale scenario è stato sviluppato sia con un controllo convergente che con un controllo divergente. Una volta completato lo scenario, sono stati analizzati i dati di forza ricavati ed è stato sviluppato uno script in Matlab per l'analisi del Force Directional Error. Tale parametro, che rappresenta lo scostamento della traiettoria seguita dal paziente dalla traiettoria ideale, è stato utilizzato per confrontare i risultati ottenuti da 2 pazienti emiplegici post-ictus, 2 emiplegici cerebellari e 5 soggetti sani (gruppo di controllo); in particolare vogliamo verificare l'ipotesi che lo scenario divergente abbia una maggiore efficacia sui pazienti cerebellari.