Tesi etd-04262010-180325 |
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Tipo di tesi
Tesi di laurea specialistica
Autore
RUSSO, SHEILA
URN
etd-04262010-180325
Titolo
Study on coordinated actuation of assembled modular robots for symbiotic multi-robot organism
Dipartimento
INGEGNERIA
Corso di studi
INGEGNERIA BIOMEDICA
Relatori
relatore Prof.ssa Menciassi, Arianna
Parole chiave
- Replicator
- symbiotic multi-robot organism
Data inizio appello
22/06/2010
Consultabilità
Non consultabile
Data di rilascio
22/06/2050
Riassunto
The aim of this Master Thesis work is to study and develop a symbiotic robot organism.
Il presente lavoro di tesi è stato svolto nell’ambito del progetto europeo Replicator. Lo scopo del progetto è sviluppare sistemi robotici avanzati in grado di auto-assemblarsi per formare organismi artificiali complessi. Replicator affronta lo sviluppo di tre differenti piattaforme robotiche, ognuna con uno specifico ruolo: il robot “Backbone” (modulo strutturale), il robot “Active Wheel” (unità operatrice) e il robot “Scout” (esploratore). Il robot “Scout”, che ha lo scopo di esplorare l’ambiente e di conseguenza muoversi su terreni sconnessi, è stata la piattaforma robotica sulla quale si è incentrato il lavoro di tesi. In particolare lo scopo della tesi è stato quello di ottenere un organismo robotico modulare in grado di muoversi in modo bio-ispirato. Tale obiettivo è stato raggiunto attraverso lo sviluppo dell’unità di attuazione del robot “Scout” e del suo controllo. Per ottenere un organismo artificiale funzionale è stata inoltre necessaria la progettazione di un sistema manuale di ancoraggio dei robot, unita ad una attenta pianificazione delle topologie possibili da far assumere all’organismo artificiale.
Il presente lavoro di tesi è stato svolto nell’ambito del progetto europeo Replicator. Lo scopo del progetto è sviluppare sistemi robotici avanzati in grado di auto-assemblarsi per formare organismi artificiali complessi. Replicator affronta lo sviluppo di tre differenti piattaforme robotiche, ognuna con uno specifico ruolo: il robot “Backbone” (modulo strutturale), il robot “Active Wheel” (unità operatrice) e il robot “Scout” (esploratore). Il robot “Scout”, che ha lo scopo di esplorare l’ambiente e di conseguenza muoversi su terreni sconnessi, è stata la piattaforma robotica sulla quale si è incentrato il lavoro di tesi. In particolare lo scopo della tesi è stato quello di ottenere un organismo robotico modulare in grado di muoversi in modo bio-ispirato. Tale obiettivo è stato raggiunto attraverso lo sviluppo dell’unità di attuazione del robot “Scout” e del suo controllo. Per ottenere un organismo artificiale funzionale è stata inoltre necessaria la progettazione di un sistema manuale di ancoraggio dei robot, unita ad una attenta pianificazione delle topologie possibili da far assumere all’organismo artificiale.
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