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Tesi etd-04142014-114148


Thesis type
Tesi di laurea specialistica
Author
COMINELLI, LORENZO
URN
etd-04142014-114148
Title
I-CLIPS Brain: Studio e Implementazione di un Sistema Cognitivo per Robot Sociali
Struttura
INGEGNERIA DELL'INFORMAZIONE
Corso di studi
INGEGNERIA BIOMEDICA
Commissione
tutor Mazzei, Daniele
relatore Prof. De Rossi, Danilo
Parole chiave
  • architetture ibride
  • sistemi cognitivi
  • CLIPS
  • sistemi esperti
  • intelligenza artificiale
  • FACE
Data inizio appello
29/04/2014;
Consultabilità
completa
Riassunto analitico
Percepire e interpretare i comportamenti sociali dell’interlocutore è una sfida fondamentale per lo sviluppo di Robot Sociali. Questa nuova generazione di automi richiede un apparato sensoriale innovativo in grado di percepire il “mondo sociale ed emotivo” in cui il robot è immerso e un sistema cognitivo in grado di gestire<br>in modo appropriato il flusso di informazioni in entrata dai sensori. E’ necessario quindi un ’cervello’ programmato allo scopo di pianificare una risposta organizzata e ponderata, dipendente dal contesto sociale, e in grado di sfruttare al massimo la<br>capacità espressiva del sistema di attuazione. Per consentire agli scienziati di progettare modelli comportamentali per automi<br>sociali è fondamentale sviluppare architetture di controllo facilmente utilizzabili, anche da ricercatori senza competenze tecniche di programmazione come psicologi e<br>neuroscienziati. In questo lavoro un’architettura ibrida deliberativa/reattiva per controllare un robot umanoide sociale è stata integrata con un sistema cognitivo basato su un motore di regole. Progettazione e realizzazione del sistema complessivo prendono ispirazione dal sistema nervoso umano. In particolare, il sistema cognitivo si basa sulla teoria di Damasio.<br>L’architettura è stata testata con il robot FACE (Facial Automaton for Conveying Emotions), sviluppato al Centro Piaggio, presso l’Università di Pisa. E’ stato modellato<br>un comportamento sociale per rendere FACE in grado di seguire correttamente un soggetto umano durante un compito fondamentale di interazione sociale e di eseguire le espressioni facciali più appropriate in relazione al contesto sociale.
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