• algoritmo MPC
• guidance law
• legge di guida
• MPC algorithm

Sommario

Lo scopo di questo lavoro è quello di realizzare una legge di guida per il veicolo subacqueo autonomo sperimentale V-Fides.
Dopo un primo lavoro di ricerca al fine di conoscere lo stato dell’arte riguardo le leggi di guida way-point, dato che le soluzioni normalmente in uso non sfruttano le caratteristiche idrodinamiche di V-Fides, perchè pensate per veicoli di tipo siluriforme, si è proceduto alla generazione di una prima legge di guida. Questa utilizza una libreria di manovre generate offline tramite l’algoritmo MPC (Model Predictive Control). Questa prima soluzione presenta limiti quali l’occupazione di memoria e la scarsa ottimalità nella scelta dell’angolo di rollio in curva. Per eliminare questi incovenienti è stata realizzata una seconda legge di guida che sfruttando l’algoritmo MPC ma con una maggior quantità di informazioni è in grado di fornire delle virate qualitativamente migliori, risolevendo però iterativamente l’algoritmo MPC a bordo del veicolo.


Abstract

The purpose of this work is to make a guidance law able for the experimental underwater autonomous vehicle V-Fides.
After a research to know the state of the art about way-point guidance laws, since most of the usual solutions do not use the hydrodynamic characteristic of V-Fides we choose to study a new one that use a library of motion primitives generated offline using MPC algorithm. This first solution has some limits like high memory usage and poor optimality choosing roll angle while turning. To avoid those drawbacks we made a second guidance law, still using MPC algorithm but with more information resulting in better turn, but the MPC need to be solved on board by the vehicle.