• AGV (automated guided vehicle)
• CCBS (continuous conflict-based search)
• magazzini automatici
• MAPF (multi agent path finding)

Questo progetto di tesi si propone di sviluppare un algoritmo per la coordinazione del traffico di veicoli a guida automatica (Automated Guided Vehicle, AGV) all'interno di impianti di produzione automatizzati. In particolare, tale strategia è stata sviluppata presso l'azienda System Logistics S.p.A., fornitore globale di soluzioni innovative di intra-logistica e material handling, focalizzata nel campo del Food & Beverage. Per prima cosa è stata effettuata un’ attenta ricerca su diversi tipi di algoritmi per la risoluzione di problemi MAPF (multi agent path finding). Ci siamo concentrati sullo studio e la realizzazione di uno in particolare, Continuous conflict-based search (CCBS). Questo è stato scelto perché è un algoritmo ottimo in grado di lavorare in tempo continuo, supportare azioni di durata non uniforme da parte dei robot e considerare agenti e ostacoli con una specifica forma geometrica. In una prima fase del lavoro, l’algoritmo è stato riprodotto e simulato in base alla descrizione dell’articolo da cui è stato preso. Successivamente, quando le simulazioni hanno riportato dei risultati soddisfacenti, sono state apportate delle modifiche necessarie per rendere l’algoritmo compatibile per l'utilizzo in magazzini automatici. Le modifiche effettuate si possono riscontrare a livello dell’individuazione dei conflitti e per la risoluzione dei vincoli che ne derivano. Nel caso specifico,
l’algoritmo modificato è stato testato sul simulatore contenente il layout del magazzino interno a System Logistics, con particolare attenzione nella ricerca e soluzione di diversi tipi di conflitti.