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• avoidance collision
• minimum detection range
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• sense and avoid
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Il seguente lavoro di tesi si propone di definire l'architettura di un sistema "Sense And Avoid", SAA, per velivoli UAV ad ala fissa di medie dimensioni basato su sistema di rilevazione ottica e radar. Il primo obiettivo è la scelta delle specifiche minime che un sistema SAA deve avere. Tra queste, risultano cruciali il minimo raggio di rilevamento del radar e il campo sensibile alle misurazione, con l'obiettivo di sostituire la capacità del pilota di "vedere ed evitare" ostacoli. Un ulteriore passo, è stato fatto nella ricerca degli strumenti adatti all'elaborazione delle immagini che permettano il riconoscimento ed il tracciamento di ostacoli in volo, portando lo sviluppo di un algoritmo capace, in determinate condizioni di volo, di identificare e tracciare gli stessi ostacoli. Il lavoro si conclude mostrando i risultati ottenuti su video e indagando sui limiti del sistema stesso.

The following thesis work aims to define the architecture of a (Sense And Avoid) system, SAA, for medium-sized fixed-wing UAVs based on an optical and radar detection system. The first goal is to choose the minimum specifications that a SAA system must satisfy: in order to replace the pilot's ability to “see and avoid” obstacles, the minimum detection range of the radar and the field of view of the radar and camera systems are crucial. A second step involves the research of image processing tools suitable for detecting and tracking obstacles, leading to the development of an algorithm capable, in known flight conditions, of identifying and tracing intruders. The work ends by showing the results obtained on video examples and investigating the limits of the system.