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Tesi etd-04052019-162732


Thesis type
Tesi di laurea magistrale
Author
BIANCHI, LORENZO
URN
etd-04052019-162732
Title
Algoritmi di pianificazione e controllo real-time per auto da corsa a guida autonoma
Struttura
INGEGNERIA DELL'INFORMAZIONE
Corso di studi
INGEGNERIA ROBOTICA E DELL'AUTOMAZIONE
Commissione
relatore Prof.ssa Pallottino, Lucia
correlatore Ing. Caporale, Danilo
Parole chiave
  • mpc
  • matlab
  • mpcc
  • autonomous guide
  • guida autonoma
  • centro piaggio
  • roborace
  • optimal problem
  • circuito
  • circuit
  • gare
  • corsa
  • race
  • qp
  • problema di ottimo
  • car
  • controllo
  • control
  • pianificazione
  • planning
  • auto
  • osqp
Data inizio appello
26/04/2019;
Consultabilità
parziale
Data di rilascio
26/04/2022
Riassunto analitico
Il presente lavoro di tesi ha l'obiettivo di realizzare, tramite un MPC quadratico di tipo MPCC, sia un sistema di controllo per un'automobile da corsa a guida autonoma, sia un pianificatore di traiettorie ottime conoscendo a priori la forma del circuito. E' stato inoltre svolto uno studio riguardante i risolutori di problemi di ottimo quadratici attualmente sul mercato per identificare il più efficiente da poter essere utilizzato in tempo reale, ed è stata realizzata una macchina a stati integrabile nel codice di controllo in grado di effettuare sorpassi nel rispetto di alcune regolamentazioni imposte da Roborace

This work of thesis has the purpose to synthesize, through a quadratic MPC, both a control system to an autonomous race car and an optimal trajectories planner, having an a priori knowledge of the circuit shape. It was also performed a study about QP solvers currently available on the market to identify the most efficient one to be used in a real-time environment, and a state machine working with the rest of the code was accomplished in order to overtake other cars according to some regulations imposed by Roborace
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