Tipo di tesi
Tesi di laurea magistrale
Titolo
Algoritmi di pianificazione e controllo real-time per auto da corsa a guida autonoma
Dipartimento
INGEGNERIA DELL'INFORMAZIONE
Corso di studi
INGEGNERIA ROBOTICA E DELL'AUTOMAZIONE
Parole chiave
- auto
- autonomous guide
- car
- centro piaggio
- circuit
- circuito
- control
- controllo
- corsa
- gare
- guida autonoma
- matlab
- mpc
- mpcc
- optimal problem
- osqp
- pianificazione
- planning
- problema di ottimo
- qp
- race
- roborace
Data inizio appello
26/04/2019
Consultabilità
Non consultabile
Data di rilascio
26/04/2089
Riassunto (Italiano)
Il presente lavoro di tesi ha l'obiettivo di realizzare, tramite un MPC quadratico di tipo MPCC, sia un sistema di controllo per un'automobile da corsa a guida autonoma, sia un pianificatore di traiettorie ottime conoscendo a priori la forma del circuito. E' stato inoltre svolto uno studio riguardante i risolutori di problemi di ottimo quadratici attualmente sul mercato per identificare il più efficiente da poter essere utilizzato in tempo reale, ed è stata realizzata una macchina a stati integrabile nel codice di controllo in grado di effettuare sorpassi nel rispetto di alcune regolamentazioni imposte da Roborace
This work of thesis has the purpose to synthesize, through a quadratic MPC, both a control system to an autonomous race car and an optimal trajectories planner, having an a priori knowledge of the circuit shape. It was also performed a study about QP solvers currently available on the market to identify the most efficient one to be used in a real-time environment, and a state machine working with the rest of the code was accomplished in order to overtake other cars according to some regulations imposed by Roborace
