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Il presente lavoro di tesi ha l'obiettivo di realizzare, tramite un MPC quadratico di tipo MPCC, sia un sistema di controllo per un'automobile da corsa a guida autonoma, sia un pianificatore di traiettorie ottime conoscendo a priori la forma del circuito. E' stato inoltre svolto uno studio riguardante i risolutori di problemi di ottimo quadratici attualmente sul mercato per identificare il più efficiente da poter essere utilizzato in tempo reale, ed è stata realizzata una macchina a stati integrabile nel codice di controllo in grado di effettuare sorpassi nel rispetto di alcune regolamentazioni imposte da Roborace

This work of thesis has the purpose to synthesize, through a quadratic MPC, both a control system to an autonomous race car and an optimal trajectories planner, having an a priori knowledge of the circuit shape. It was also performed a study about QP solvers currently available on the market to identify the most efficient one to be used in a real-time environment, and a state machine working with the rest of the code was accomplished in order to overtake other cars according to some regulations imposed by Roborace