Thesis etd-04052004-121933 |
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Thesis type
Tesi di laurea vecchio ordinamento
Author
Schiavi, Riccardo
email address
rischiav@tiscali.it
URN
etd-04052004-121933
Thesis title
Progettazione e Controllo di Attuatori Intrinsecamente Sicuri
Department
INGEGNERIA
Course of study
INGEGNERIA INFORMATICA
Supervisors
relatore Prof. Bicchi, Antonio
relatore Ing. Tonietti, Giovanni
relatore Prof. Caiti, Andrea
relatore Ing. Tonietti, Giovanni
relatore Prof. Caiti, Andrea
Keywords
- HIC
- VIA (Variable Impedance Approach
Graduation session start date
05/05/2004
Availability
Full
Summary
Questo lavoro presenta risultati teorici e sperimentali sul VIA (Variable Impedance Approach), quale approccio di co-design di sistemi robotici sicuri ed allo stesso tempo performanti.
Il primo capitolo è introduttivo al tema, il secondo è dedicato alla trattazione degli impatti dal punto di vista fisico, mentre il terzo capitolo mostra le principali metodologie di attuazione di robot intrinsecamente sicuri presentate fino ad oggi in letteratura. Negli ultimi tre capitoli vengono nell’ordine illustrati Variable Impedance Approach, alcune tipologie di attuatori che sfruttano il VIA, ed infine gli esperimenti condotti con il VSA (Variable Stiffness Actuator), realizzato nei laboratori del Centro “E. Piaggio”.
Il primo capitolo è introduttivo al tema, il secondo è dedicato alla trattazione degli impatti dal punto di vista fisico, mentre il terzo capitolo mostra le principali metodologie di attuazione di robot intrinsecamente sicuri presentate fino ad oggi in letteratura. Negli ultimi tre capitoli vengono nell’ordine illustrati Variable Impedance Approach, alcune tipologie di attuatori che sfruttano il VIA, ed infine gli esperimenti condotti con il VSA (Variable Stiffness Actuator), realizzato nei laboratori del Centro “E. Piaggio”.
File
| Nome file | Dimensione |
|---|---|
| mywork.pdf | 6.41 Mb |
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