• camera endoscopica
• orientamento
• posizione

Questo lavoro di tesi è incentrato sull’implementazione e sul testing di un algoritmo in grado di stimare la posizione e l’orientamento della camera endoscopica, durante gli interventi di chirurgia laparoscopica. Si vogliono sfruttare semplicemente le immagini provenienti dalla camera, senza l’ausilio di sistemi di localizzazione, spesso ingombranti e difficili da integrare all’interno di una sala operatoria, escludendo così tutte quelle soluzioni che richiedono modifiche allo strumentario chirurgico.Generalmente la localizzazione di una camera monoscopica può essere realizzata nel caso in cui vengano utilizzati oggetti con geometria nota; in questo caso, invece, le uniche informazioni necessarie sono le distanze euclidee tra i tre punti di inserzione.