L’endoscopia gastrointestinale è, ad oggi, l’unica procedura minimamente invasiva per la diagnosi ed il trattamento delle patologie del tratto gastrointestinale. Purtroppo, essa è generalmente mal tollerata dai pazienti in quanto l’inserimento della sonda flessibile e l’insufflaggio di aria generano dolore. Al fine di risolvere tali inconvenienti, negli ultimi anni, sono state sviluppate capsule endoscopiche ingeribili che presentano il vantaggio di una ridotta invasività rispetto alle tecniche endoscopiche tradizionali. Tuttavia, inconvenienti legati al loro utilizzo, sono soprattutto la mancanza di un controllo attivo da parte del medico e l’impossibilità d’insufflare aria e di eseguire procedure terapeutiche e chirurgiche.
Lo scopo di tale lavoro di tesi è stato la progettazione di un dispositivo robotico filato dotato di locomozione attiva basata su campi magnetici permanenti, che garantisse la realizzazione di procedure endoscopiche con una ridotta invasività rispetto alle tecniche tradizionali.
Il dispositivo realizzato è stato dotato di un canale operativo, necessario a permettere l’insufflaggio di aria e l’inserimento di strumentazione endoscopica per fini diagnostici e terapeutici.
Esso si propone, dunque, come una valida alternativa agli endoscopi flessibili attualmente disponibili in commercio.
Le funzionalità del dispositivo realizzato sono state validate con test in-vitro ed ex-vivo.