• progettazione
• algoritmo
• pianificazione
• manipolazione
• robotica

La manipolazione robotica combina la pianificazione del moto dell’oggetto con il
moto dei robot che permettono la sua movimentazione nello scenario. I task presenti
in questo ambito coinvolgono processi decisionali di alto livello associati a controllori
di livello più basso. Generare interfacce tra questi due paradigmi è una sfida largamente affrontata nel campo della ricerca robotica. In questa tesi si propone un linguaggio simbolico basato sul contatto tra l’oggetto target della manipolazione e le altre
componenti dello scenario divise in robot e superfici. L’algoritmo tratta la generazione
e la rottura del contatto come un ponte tra il livello più alto e più basso di pianificazione. Dati gli elementi coinvolti nell’ambiente di manipolazione viene costruito un
grafo di supervisione che tenga conte di regole predefinite e dell’informazione geometrica e fisica disponibile a priori. Date le configurazioni iniziale e finale dell’oggetto,
la pianificazione della manipolazione, si riduce ad un problema di ricerca su grafo che
può essere affrontato con algoritmi standard. Percorsi su questo grafo identificano sequenze di contatti dell’oggetto che suddividono un task complessivo
in tanti sotto-task affrontabili da tecniche di pianificazioni e controllori di livello più
basso. Questo approccio basato sul contatto si dimostrerà molto intuitivo ed adattabile agli svariati task esistenti in questo ambito, comprendendo manipolazioni prensili
e non prensili.