Progettazione ed Implementazione di un Algoritmo di Alto Livello per la Pianificazione della Manipolazione Robotica
Dipartimento
INGEGNERIA DELL'INFORMAZIONE
Corso di studi
INGEGNERIA ROBOTICA E DELL'AUTOMAZIONE
Relatori
relatore Prof.ssa Pallottino, Lucia
Parole chiave
algoritmo
manipolazione
pianificazione
progettazione
robotica
Data inizio appello
06/05/2021
Consultabilità
Tesi non consultabile
Riassunto
La manipolazione robotica combina la pianificazione del moto dell’oggetto con il moto dei robot che permettono la sua movimentazione nello scenario. I task presenti in questo ambito coinvolgono processi decisionali di alto livello associati a controllori di livello più basso. Generare interfacce tra questi due paradigmi è una sfida largamente affrontata nel campo della ricerca robotica. In questa tesi si propone un linguaggio simbolico basato sul contatto tra l’oggetto target della manipolazione e le altre componenti dello scenario divise in robot e superfici. L’algoritmo tratta la generazione e la rottura del contatto come un ponte tra il livello più alto e più basso di pianificazione. Dati gli elementi coinvolti nell’ambiente di manipolazione viene costruito un grafo di supervisione che tenga conte di regole predefinite e dell’informazione geometrica e fisica disponibile a priori. Date le configurazioni iniziale e finale dell’oggetto, la pianificazione della manipolazione, si riduce ad un problema di ricerca su grafo che può essere affrontato con algoritmi standard. Percorsi su questo grafo identificano sequenze di contatti dell’oggetto che suddividono un task complessivo in tanti sotto-task affrontabili da tecniche di pianificazioni e controllori di livello più basso. Questo approccio basato sul contatto si dimostrerà molto intuitivo ed adattabile agli svariati task esistenti in questo ambito, comprendendo manipolazioni prensili e non prensili.