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Tesi etd-03272013-121515


Thesis type
Tesi di laurea specialistica
Author
FORTUNATO, CARMELO
URN
etd-03272013-121515
Title
Realizzazione ed implementazione su un micro controllore 32 bit di un algoritmo di navigazione ibrida inerziale - geolocalizzato con scenari "configurabili"
Struttura
INFORMATICA
Corso di studi
INFORMATICA
Commissione
relatore Prof.ssa Laschi, Cecilia
Parole chiave
  • Sensori
  • Navigazione inerziale
  • geolocalizzazione
  • matrici di rotazione
Data inizio appello
12/04/2013;
Consultabilità
completa
Riassunto analitico
In questo lavoro è stato sviluppato un algoritmo di navigazione inerziale che fa uso di un filtro di kalman adattato al caso della navigazione inerziale, per poter fare il Dead Reckoning in assenza di segnale GPS o di Fix GPS. Per fare ciò vengono utilizzate le accelerazioni e gli angoli di Eulero ricavati dagli IMU XSens MTi e iNemo M1 ST che vengono poi processati al fine di ricavare le nuove coordinate e velocità. Sono state utilizzate tali piattaforme al fine di valutare sia le prestazioni dell'algoritmo con diversi dispositivi, sia per verificare che i sensori inerziali ST siano arrivati a livelli di precisione tali da poter essere applicati in navigazione inerziale
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