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Tesi etd-03192015-212501


Thesis type
Tesi di laurea vecchio ordinamento
Author
BERTONI, LUCA GIUSEPPE
URN
etd-03192015-212501
Title
Progettazione di un'attrezzatura robotica per la valutazione sperimentale dei disturbi di forza ammissibili nel cammino.
Struttura
INGEGNERIA CIVILE E INDUSTRIALE
Corso di studi
INGEGNERIA MECCANICA
Commissione
relatore Frisoli, Antonio
relatore Borelli, Luigi
relatore Prof. Beghini, Marco
Parole chiave
  • interfaccia aptica
  • progettazione
  • disturbi di forza
  • sistema aste rigide parallelo
  • body extender
  • robotica
Data inizio appello
22/04/2015;
Consultabilità
completa
Riassunto analitico
L’argomento della tesi è da inquadrare in uno studio più ampio mirante alla progettazione e realizzazione del Sistema robotico Body Extender. Nell’interazione tra operatore e Body Extender si sviluppano delle forze non quantificabili che possono causare, durante la locomozione, il ribaltamento del sistema. Tutto ciò premesso, è dunque necessaria un’opportuna attività sperimentale per dare una stima cautelativa delle massime forze d’interazione tra Body Extender ed operatore. Scopo del progetto è quello di studiare gli effetti che hanno le forze di disturbo applicate alle caviglie di un uomo mentre cammina; queste forze dovranno essere regolabili a piacere e di<br>direzione opportuna. Per lo studio, la persona dovrà camminare su di un tappeto scorrevole in<br>maniera che il work-space risulti limitato alla zona del tappeto. In relazione a ciò la seguente tesi si divide in due fasi, una progettuale ed una sperimentale:<br>1. Progettazione e realizzazione di un dispositivo per la generazione di forze.<br>2. Definizione dei valori massimi ammissibili di forza che il soggetto, durante il cammino,<br>può sopportare senza modificare in maniera sensibile le abitudini motorie, tramite prove<br>sperimentali in cui il soggetto è sottoposto a forze di disturbo variabili.<br><br>
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