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Tesi etd-03192015-212501


Thesis type
Tesi di laurea vecchio ordinamento
Author
BERTONI, LUCA GIUSEPPE
URN
etd-03192015-212501
Title
Progettazione di un'attrezzatura robotica per la valutazione sperimentale dei disturbi di forza ammissibili nel cammino.
Struttura
INGEGNERIA CIVILE E INDUSTRIALE
Corso di studi
INGEGNERIA MECCANICA
Supervisors
relatore Frisoli, Antonio
relatore Borelli, Luigi
relatore Prof. Beghini, Marco
Parole chiave
  • interfaccia aptica
  • progettazione
  • disturbi di forza
  • sistema aste rigide parallelo
  • body extender
  • robotica
Data inizio appello
22/04/2015;
Consultabilità
Completa
Riassunto analitico
L’argomento della tesi è da inquadrare in uno studio più ampio mirante alla progettazione e realizzazione del Sistema robotico Body Extender. Nell’interazione tra operatore e Body Extender si sviluppano delle forze non quantificabili che possono causare, durante la locomozione, il ribaltamento del sistema. Tutto ciò premesso, è dunque necessaria un’opportuna attività sperimentale per dare una stima cautelativa delle massime forze d’interazione tra Body Extender ed operatore. Scopo del progetto è quello di studiare gli effetti che hanno le forze di disturbo applicate alle caviglie di un uomo mentre cammina; queste forze dovranno essere regolabili a piacere e di
direzione opportuna. Per lo studio, la persona dovrà camminare su di un tappeto scorrevole in
maniera che il work-space risulti limitato alla zona del tappeto. In relazione a ciò la seguente tesi si divide in due fasi, una progettuale ed una sperimentale:
1. Progettazione e realizzazione di un dispositivo per la generazione di forze.
2. Definizione dei valori massimi ammissibili di forza che il soggetto, durante il cammino,
può sopportare senza modificare in maniera sensibile le abitudini motorie, tramite prove
sperimentali in cui il soggetto è sottoposto a forze di disturbo variabili.

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