• colon
• endocapsula
• ibrida
• locomozione
• magneti
• vector

Il presente lavoro di tesi, ideato e sviluppato all’interno del laboratorio CRIM della Scuola Superiore Sant’Anna , nasce dall'esigenza di migliorare e potenziare le tecniche diagnostiche di malattie a carico dell'apparato digerente, grazie a dispositivi robotici attivi minimamente invasivi. L'obiettivo di questo lavoro è stato in particolare la progettazione e la realizzazione di una capsula endoscopica attiva (D.14mm, L.38mm) dotata di un innovativo sistema di locomozione, definito “ibrido” che ne consenta, grazie alla sinergia di una locomozione magnetica ed un meccanismo a zampe, l'avanzamento nel colon non insufflato.
Sono stati integrati nel sistema dei magneti NdFeB N50 ad alta rimanenza, per l'accoppiamento con un magnete esterno che garantisca così più di 150 mN di forza per la locomozione a 10 cm di distanza; un meccanismo azionato da un singolo motore brushless in grado di fornire alle 3 zampe radiali in SMA di 10mm ben di 3.8 N di forza per liberare la capsula da un eventuale impuntamento tra le anse del colon non insufflato; un microcontrollore ed un antenna che gestisce l'attivazione del motore e la comunicazione wireless ed infine una batteria LiPo da 3.7V e 50mA/h che consente più di un ora di autonomia. I successivi test in vivo effettuati hanno confermato le capacità del dispositivo di rendere possibile la locomozione.