Tipo di tesi
Tesi di laurea specialistica
Titolo
SVILUPPO DI UN SISTEMA DI LOCOMOZIONE IBRIDO PER ENDOCAPSULE
Corso di studi
INGEGNERIA BIOMEDICA
Parole chiave
- colon
- endocapsula
- ibrida
- locomozione
- magneti
- vector
Data inizio appello
28/04/2009
Consultabilità
Non consultabile
Data di rilascio
28/04/2049
Riassunto (Italiano)
Il presente lavoro di tesi, ideato e sviluppato all’interno del laboratorio CRIM della Scuola Superiore Sant’Anna , nasce dall'esigenza di migliorare e potenziare le tecniche diagnostiche di malattie a carico dell'apparato digerente, grazie a dispositivi robotici attivi minimamente invasivi. L'obiettivo di questo lavoro è stato in particolare la progettazione e la realizzazione di una capsula endoscopica attiva (D.14mm, L.38mm) dotata di un innovativo sistema di locomozione, definito “ibrido” che ne consenta, grazie alla sinergia di una locomozione magnetica ed un meccanismo a zampe, l'avanzamento nel colon non insufflato.
Sono stati integrati nel sistema dei magneti NdFeB N50 ad alta rimanenza, per l'accoppiamento con un magnete esterno che garantisca così più di 150 mN di forza per la locomozione a 10 cm di distanza; un meccanismo azionato da un singolo motore brushless in grado di fornire alle 3 zampe radiali in SMA di 10mm ben di 3.8 N di forza per liberare la capsula da un eventuale impuntamento tra le anse del colon non insufflato; un microcontrollore ed un antenna che gestisce l'attivazione del motore e la comunicazione wireless ed infine una batteria LiPo da 3.7V e 50mA/h che consente più di un ora di autonomia. I successivi test in vivo effettuati hanno confermato le capacità del dispositivo di rendere possibile la locomozione.
