• elettro-ottico
• filtro di Kalman
• LOS
• LOS tracking
• multi rate
• PID
• predizione
• sistemi con ritardo
• sistemi di controllo
• target tracking

Questo studio si propone di esplorare in dettaglio algoritmi e strategie di controllo specificatamente concepiti per un puntatore elettro-ottico retroazionato da video tracker per effettuare target tracking, con l'obiettivo principale di superare le prestazioni e la robustezza ottenute con l'impiego degli attuali controllori PI. Tale analisi tiene conto delle complessità derivanti da un sistema fortemente multi-rate e caratterizzato da notevoli ritardi nel loop di video tracking, superanti i 70 ms. Inizialmente, è stato elaborato un modello Simulink del sistema per una rappresentazione accurata del suo funzionamento reale. Successivamente, sono state esplorate e implementate diverse soluzioni alternative al fine di migliorare le prestazioni globali del sistema. Tra i risultati rilevanti, si sottolinea l'utilizzo di strumenti capaci di stimare in modo approssimativo la dinamica del target. In particolare, si è evidenziato il ricorso al filtro di Kalman, il quale è stato implementato considerando la non simultaneità temporale delle misure sensoriali a disposizione. Si raccomandano ulteriori ricerche volte a ottimizzare l'adattamento dei parametri di tuning dei controllori al target, al fine di estendere il campo di applicazione e migliorare complessivamente l'efficacia del sistema proposto.

This study aims to explore in detail algorithms and control strategies specifically designed for a feedback-controlled electro-optical pointer for target tracking. The primary goal is to surpass the performance and robustness achieved with the current PI controllers. This analysis takes into account the complexities arising from a highly multi-rate system and significant delays in the video tracking loop, exceeding 70 ms. Initially, a Simulink model of the system was developed to accurately represent its real-world operation. Subsequently, various alternative solutions were explored and implemented to enhance the overall system performance. Among the noteworthy outcomes, emphasis is placed on the use of tools capable of approximately estimating the target's dynamics. In particular, the utilization of the Kalman filter is highlighted, considering the temporal non-simultaneity of available sensor measurements. Further research is recommended to optimize the adaptation of controller tuning parameters to the target, aiming to broaden the scope of application and overall system effectiveness.