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Tesi etd-02262010-174107


Thesis type
Tesi di dottorato di ricerca
Author
CELLINI, MANUELE
URN
etd-02262010-174107
Title
Obstacle Avoidance for Unmanned Ground Vehicles in Unstructured Environments
Settore scientifico disciplinare
ING-INF/04
Corso di studi
AUTOMATICA, ROBOTICA E BIOINGEGNERIA
Commissione
tutor Innocenti, Mario
Parole chiave
  • Unmanned Ground Vehicles
  • Obstacle Avoidance
  • Unstructured Environments
Data inizio appello
21/05/2010;
Consultabilità
parziale
Data di rilascio
21/05/2050
Riassunto analitico
Scopo di questo lavoro è realizzare un sistema di guida per il veicolo terrestre autonomo Ulisse in ambiente non strutturato con conoscenza parsiale dello scenario, sfruttando l’algoritmo N.S.B.B.C.<br>Partendo dallo studio approfondito dell’ algoritmo Null Space Based Behavioral Control verranno messi in luce le potenzialità e le limitazioni riscontrate; verranno poi introdotti degli strumenti matematici ed una serie di regole per aiutare il progettista durante lo sviluppo del sistema di guida.<br>Infine verranno definiti nuovi tasks capaci di superare le limitazioni riscontrate in presenza di ostacoli complessi e sarà dimostrata tramite simulazioni e prove sperimentali l’efficienza dell’ algoritmo applicato al problema in esame.
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