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ETD

Archivio digitale delle tesi discusse presso l’Università di Pisa

Tesi etd-02262010-174107


Tipo di tesi
Tesi di dottorato di ricerca
Autore
CELLINI, MANUELE
URN
etd-02262010-174107
Titolo
Obstacle Avoidance for Unmanned Ground Vehicles in Unstructured Environments
Settore scientifico disciplinare
ING-INF/04
Corso di studi
AUTOMATICA, ROBOTICA E BIOINGEGNERIA
Relatori
tutor Innocenti, Mario
Parole chiave
  • Obstacle Avoidance
  • Unmanned Ground Vehicles
  • Unstructured Environments
Data inizio appello
21/05/2010
Consultabilità
Non consultabile
Data di rilascio
21/05/2050
Riassunto
Scopo di questo lavoro è realizzare un sistema di guida per il veicolo terrestre autonomo Ulisse in ambiente non strutturato con conoscenza parsiale dello scenario, sfruttando l’algoritmo N.S.B.B.C.
Partendo dallo studio approfondito dell’ algoritmo Null Space Based Behavioral Control verranno messi in luce le potenzialità e le limitazioni riscontrate; verranno poi introdotti degli strumenti matematici ed una serie di regole per aiutare il progettista durante lo sviluppo del sistema di guida.
Infine verranno definiti nuovi tasks capaci di superare le limitazioni riscontrate in presenza di ostacoli complessi e sarà dimostrata tramite simulazioni e prove sperimentali l’efficienza dell’ algoritmo applicato al problema in esame.
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