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Tesi etd-02262010-174107


Thesis type
Tesi di dottorato di ricerca
Author
CELLINI, MANUELE
URN
etd-02262010-174107
Title
Obstacle Avoidance for Unmanned Ground Vehicles in Unstructured Environments
Settore scientifico disciplinare
ING-INF/04
Corso di studi
AUTOMATICA, ROBOTICA E BIOINGEGNERIA
Supervisors
tutor Innocenti, Mario
Parole chiave
  • Unmanned Ground Vehicles
  • Obstacle Avoidance
  • Unstructured Environments
Data inizio appello
21/05/2010;
Consultabilità
Parziale
Data di rilascio
21/05/2050
Riassunto analitico
Scopo di questo lavoro è realizzare un sistema di guida per il veicolo terrestre autonomo Ulisse in ambiente non strutturato con conoscenza parsiale dello scenario, sfruttando l’algoritmo N.S.B.B.C.
Partendo dallo studio approfondito dell’ algoritmo Null Space Based Behavioral Control verranno messi in luce le potenzialità e le limitazioni riscontrate; verranno poi introdotti degli strumenti matematici ed una serie di regole per aiutare il progettista durante lo sviluppo del sistema di guida.
Infine verranno definiti nuovi tasks capaci di superare le limitazioni riscontrate in presenza di ostacoli complessi e sarà dimostrata tramite simulazioni e prove sperimentali l’efficienza dell’ algoritmo applicato al problema in esame.
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