• filtro di Kalman
• controllo avanzato
• sistema di controllo
• attuatore
• lvdt
• giroscopio
• Virgo

Questo lavoro di tesi si rivolge allo sviluppo e all'implementazione di un apparato adatto a testare giroscopi per VIRGO, l'esperimento situato in provincia di Pisa il cui scopo è l'osservazione e lo studio delle onde gravitazionali.
L'obiettivo del lavoro è quello di progettare e costruire un sistema che renda possibile lo studio dei sensori prima del loro eventuale posizionamento all'interno dell'esperimento, in modo da ricavarne la sensibilità e la risposta a velocità angolari ed accelerazioni lineari, così da comprenderne le potenzialità e poterli utilizzare al meglio.
Attualmente non sono istallati sensori inerziali di movimenti angolari in VIRGO. La loro presenza contribuirebbe ad aumentare il tempo di misura dell'esperimento, aumentando la probabilità di una rivelazione in coincidenza con gli altri detector (ve ne sono altri due negli Stati Uniti).
L'apparato oggetto del lavoro di tesi si compone di una tavola circolare sospesa tramite tre fili al soffitto, dotata di tre gruppi di sensori di lettura di spostamento e di attuazione posti a 120° l'uno dall'altro, che ne permettono il movimento traslatorio e rotatorio e che danno informazioni sulla posizione.
In una prima fase il sistema viene progettato, costruito, e vengono studiati e calibrati i sensori che lo compongono. Si studiano poi le equazioni del moto in modo da poter costruire un modello accurato da simulare al computer tramite i programmi Matlab e Simulink.
Si procede poi con la progettazione e l'implementazione di un sistema di controllo che minimizzi lo spostamento legato al rumore dell'elettronica e al movimento sismico. In seguito viene sviluppato all'interno del controllo un sistema di tracking, in modo da rendere possibile il moto lungo una traiettoria definibile da utente.
Infine viene posizionato il giroscopio, ed attraverso l'apparato ne vengono studiate le caratteristiche, tra le quali fattore di calibrazione e densità spettrale in uscita, sensibilità ad accelerazioni lineari, risposta al moto traslatorio e rotatorio.