• elicottero
• FBW
• FFT
• limit cycle
• noise

La presente tesi si inserisce nell’ambito delle attività di ricerca relative allo studio e alla modellazione dei comandi primari di volo di un moderno elicottero Fly-By-Wire,svolte dal Dipartimento di Ingegneria Aerospaziale dell’Università di Pisa (DIA).
L’obiettivo della tesi è la messa a punto e la convalidazione sperimentale del modello di simulazione di un attuatore servoidraulico fault-tolerant per rotore principale.
Nella prima parte viene descritto il modello fisico-matematico di un attuatore tandem con servovalvola rotante, azionata a sua volta da un motore elettrico brushless a rotazione limitata con quattro bobine di controllo. Successivamente si illustra la sua implementazione su piattaforma Matlab/Simulink®.
Nella seconda parte vengono documentate le attività di messa a punto dei parametri del modello sulla base dei risultati di prove sperimentali condotte nel laboratorio Fly-By-Wire del DIA. Particolare attenzione è stata posta sulla risposta della dinamica del sistema sia a livello di risposta di corrente, che di servovalvola, che di attuatore completo, sulla base delle quali è stato possibile sviluppare e calibrare un nuovo controllo in ciclo chiuso, sostitutivo di quello preliminare fornito dal costruttore. L’acquisizione dei segnali durante le attività sperimentali di laboratorio ha permesso di effettuare la caratterizzazione del rumore sui segnali utilizzati dal controllore dell’attuatore. Uno studio specifico è stato dedicato alla caratterizzazione del modello dell’attrito sulla servovalvola, responsabile di fenomeni di limit-cycle sull’attuatore completo.
Nella terza e ultima parte sono state analizzate infine le prestazioni del sistema in termini di risposta in posizione che di risposta in rigidezza al variare delle condizioni operative (normali e con avarie elettriche ed idrauliche). In aggiunta, è stata condotta un’analisi della dinamica di corrente per una tensione di alimentazione diversa da quella di progetto.