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MONTAGGIO ROBOTIZZATO DI ATTREZZATURE DI LAVORAZIONE: PROGETTAZIONE DEGLI ELEMENTI MODULARI TRAMITE METODOLOGIE DFA E STUDIO DELLA LORO MANIPOLAZIONE

Sommario. Il presente studio di tesi rientra nel progetto di ricerca “Sistema per l’auto-configurazione flessibile di attrezzature porta pezzo per l’industria meccanica”, il cui obiettivo è quello di ideare e realizzare un sistema che consenta di dimostrare la fattibilità di un montaggio automatico delle attrezzature di lavorazione modulari per impianti flessibili.
Gli elementi modulari disponibili in commercio non sono tuttavia adatti ad un processo di montaggio e smontaggio robotizzato.
Lo studio di questa tesi, partendo dall’analisi delle tecniche di Design For Assembly (DFA) e Design For Disassembly (DFD), ha portato alla progettazione e realizzazione di tutti i componenti modulari innovativi, necessari all’assemblaggio delle attrezzature porta pezzo per la lavorazione di due particolari meccanici presi in esame. Sono stati infine progettati gli organi di presa destinati alla loro manipolazione e sono state proposte, per gli elementi modulari caratterizzati da un peso maggiore, alcune modifiche tese al loro alleggerimento.
L’assemblaggio delle attrezzature avverrà nel laboratorio per tecniche avanzate di manipolazione e montaggio robotizzati nell’officina del DIMNP dell’Università di ingegneria di Pisa nel quale cooperano un robot antropomorfo ed uno SCARA.


ROBOTIZED ASSEMBLY OF FIXTURES: PLANNING OF THE MODULAR ELEMENT BY APPLICATION OF THE RULES DFA AND STUDY OF THEIR MANIPULATION

Abstract. This study of thesis is part of the project “System for the flexible auto-configuration of fixtures in mechanical working” which aim at planning and executing a system able to demonstrate the feasibility of assembly of the modular fixtures for flexible plants.
The modular elements available in commerce, however, are not right to a process of robotized assembly and disassembly.
This work of thesis, starting with the analysis of the rules Design For Assembly (DFA) and Design For Disassembly (DFD), has led to the planning and realization of all the innovative modular elements which are necessary to the assembly of the fixtures for the working of the two mechanical pieces considered. Finally, have been planned the grippers for their manipulation and proposed, for the modular elements of bigger weight, some changes for their lightening.
The fixtures assembly will take place in the laboratory for advance techniques of robotized manipulation and assembly placed in the workshop of the DIMNP of Pisa engineering university in which an anthropomorhic and a SCARA robot cooperate.