ETD

• esoscheletro
• polso
• riabilitazione

La crescente richiesta di terapie di riabilitazione in soggetti che abbiano subito un ictus e la carenza di terapisti in adeguate strutture ospedaliere spinge a sviluppare nuovi approcci terapeutici con l’ausilio di dispositivi robotici. Tali dispositivi da un lato permettono ad un maggior numero di persone l’accesso alla riabilitazione e dall’altro permettono di prescindere dall’ambito ospedaliero a favore di quello domestico. Questo aspetto è peculiare di sistemi indossabili quali gli esoscheletri.
Dopo un excursus su dispositivi robotici per la riabilitazione, esoscheletrici e non, e su esoscheletri ad uso non esclusivamente riabilitativo, viene presa in esame la riabilitazione del polso, da effettuarsi tramite esoscheletro. L’implementazione di dispositivi esoscheletrici a tal fine risulta difficoltosa a causa della complessità cinematica dell’articolazione e in generale all’instabilità dell’interfaccia con la cute, ottenuta con metodi non invasivi. In questo studio viene affrontato il problema della misura degli angoli di rotazione per i 2 gradi di libertà del polso, la flessoestensione e la adduzione/abduzione: 4 sono i concept proposti. Di questi, 3 impiegano spostamenti di cavi per determinare la posizione, in analogia con il funzionamento dei tendini anatomici. E’ stato realizzato un prototipo, di cui si riportano i risultati sperimentali.