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Tesi etd-02132004-132927


Thesis type
Tesi di laurea vecchio ordinamento
Author
Ng Pak, Nicola
email address
ngpak@mail-arts.sssup.it
URN
etd-02132004-132927
Title
Studio teorico e sperimentale di un esoscheletro per la riabilitazione funzionale del polso robot - mediata
Struttura
INGEGNERIA
Corso di studi
INGEGNERIA MECCANICA
Commissione
relatore Prof. Dario, Paolo
relatore Prof. Carrozza, Maria Chiara
relatore Prof.ssa Di Puccio, Francesca
Parole chiave
  • polso
  • riabilitazione
  • esoscheletro
Data inizio appello
01/03/2004;
Consultabilità
parziale
Data di rilascio
01/03/2044
Riassunto analitico
La crescente richiesta di terapie di riabilitazione in soggetti che abbiano subito un ictus e la carenza di terapisti in adeguate strutture ospedaliere spinge a sviluppare nuovi approcci terapeutici con l’ausilio di dispositivi robotici. Tali dispositivi da un lato permettono ad un maggior numero di persone l’accesso alla riabilitazione e dall’altro permettono di prescindere dall’ambito ospedaliero a favore di quello domestico. Questo aspetto è peculiare di sistemi indossabili quali gli esoscheletri.<br>Dopo un excursus su dispositivi robotici per la riabilitazione, esoscheletrici e non, e su esoscheletri ad uso non esclusivamente riabilitativo, viene presa in esame la riabilitazione del polso, da effettuarsi tramite esoscheletro. L’implementazione di dispositivi esoscheletrici a tal fine risulta difficoltosa a causa della complessità cinematica dell’articolazione e in generale all’instabilità dell’interfaccia con la cute, ottenuta con metodi non invasivi. In questo studio viene affrontato il problema della misura degli angoli di rotazione per i 2 gradi di libertà del polso, la flessoestensione e la adduzione/abduzione: 4 sono i concept proposti. Di questi, 3 impiegano spostamenti di cavi per determinare la posizione, in analogia con il funzionamento dei tendini anatomici. E’ stato realizzato un prototipo, di cui si riportano i risultati sperimentali.<br>
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