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Tesi etd-02102014-115634


Thesis type
Tesi di laurea specialistica
Author
COPPOLA, ALESSIO SALVATORE
URN
etd-02102014-115634
Title
Controllo Ottimo per Veicoli Robotici da Corsa
Struttura
INGEGNERIA DELL'INFORMAZIONE
Corso di studi
INGEGNERIA DELLA AUTOMAZIONE
Commissione
relatore Prof. Pallottino, Lucia
Parole chiave
  • macchine robotiche da corsa
  • controllo ottimo in tempo reale
  • principio del minimo di Pontryagin
  • astrazione discreta della traiettoria
  • pianificazione locale del moto
  • pianificazione globale della traiettoria
  • optimal control in real time
  • robotic race cars
  • Pontryagin minimum principle
  • discrete path abstraction
  • local motion planning
  • global path planning
  • GPOPS-II
  • TORCS
Data inizio appello
28/02/2014;
Consultabilità
completa
Riassunto analitico
Nella presente tesi viene discusso il problema di controllo per una macchina da corsa che deve percorrere un tracciato nel minor tempo possibile. <br>In primo luogo, vengono identificate la sequenza di manovre ottime che permettono alla macchina di completare ogni settore con tempo minimo. <br>Successivamente vengono forniti risultati numerici tramite il software per la risoluzione di problemi di controllo ottimo GPOPS-II, su MATLAB, per rettilinei e curve ed dopo anche su un circuito definito nella tesi stessa.<br>Infine, i risultati numerici ottenuti con GPOPS-II sul circuito completo sono utilizzati per controllare una macchina del simulatore di guida TORCS.
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