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Tesi etd-02102014-115634


Thesis type
Tesi di laurea specialistica
Author
COPPOLA, ALESSIO SALVATORE
URN
etd-02102014-115634
Title
Controllo Ottimo per Veicoli Robotici da Corsa
Struttura
INGEGNERIA DELL'INFORMAZIONE
Corso di studi
INGEGNERIA DELLA AUTOMAZIONE
Supervisors
relatore Prof. Pallottino, Lucia
Parole chiave
  • macchine robotiche da corsa
  • controllo ottimo in tempo reale
  • principio del minimo di Pontryagin
  • astrazione discreta della traiettoria
  • pianificazione locale del moto
  • pianificazione globale della traiettoria
  • optimal control in real time
  • robotic race cars
  • Pontryagin minimum principle
  • discrete path abstraction
  • local motion planning
  • global path planning
  • GPOPS-II
  • TORCS
Data inizio appello
28/02/2014;
Consultabilità
Completa
Riassunto analitico
Nella presente tesi viene discusso il problema di controllo per una macchina da corsa che deve percorrere un tracciato nel minor tempo possibile.
In primo luogo, vengono identificate la sequenza di manovre ottime che permettono alla macchina di completare ogni settore con tempo minimo.
Successivamente vengono forniti risultati numerici tramite il software per la risoluzione di problemi di controllo ottimo GPOPS-II, su MATLAB, per rettilinei e curve ed dopo anche su un circuito definito nella tesi stessa.
Infine, i risultati numerici ottenuti con GPOPS-II sul circuito completo sono utilizzati per controllare una macchina del simulatore di guida TORCS.
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