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Il documento, nella prima parte, introduce e descrive le principali tecniche di controllo L1-adattivo trattate in letteratura e ne propone una innovativa che utilizza una legge di controllo modificata. Le varie tecniche descritte vengono utilizzate per controllare in simulazione alcuni semplici sistemi dinamici di esempio, ponendo particolare attenzione sulla progettazione del controllore e sulla verifica teorica della sua stabilità. Nella seconda parte, dopo aver descritto la dinamica di un velivolo Quadrotor, viene progettato un controllore L1-adattivo per tale velivolo in grado di controllarne l'assetto, la velocità lineare e la quota. Tale controllore è stato prima testato su un simulatore del velivolo per verificare la reiezione dei disturbi e la stabilità durante una missione di volo. Infine il controllore è stato implementato sull'autopilota ICARO e testato su un vero velivolo Quadrotor, effettuando vari esperimenti e missioni di volo.

The first part of this document introduces and describes the main L1-adaptive control techniques previously treated in literature, and proposes an innovative one that uses a modified control law. Subsequently, some simple dynamic systems are controlled using the techniques previously described, focusing on the controller design and on its theoretical stability. The second part starts describing a Quadrotor aerial vehicle dynamics and continues designing a L1-adaptive controller in order to control attitude, linear velocity and altitude for such vehicle. The controller was initially tested on a vehicle simulator in order to verify the disturbance rejection and stability properties during a flight mission. Finally, the controller was implemented on the ICARO autopilot and was tested on a real Quadrotor aerial vehicle, performing various experiments and flight missions.