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ETD

Archivio digitale delle tesi discusse presso l’Università di Pisa

Tesi etd-02052021-122602


Tipo di tesi
Tesi di laurea magistrale
Autore
CAPORALI, FEDERICO
URN
etd-02052021-122602
Titolo
Stima dello stato di navigazione per UUV basata su Monocular Visual Odometry
Dipartimento
INGEGNERIA DELL'INFORMAZIONE
Corso di studi
INGEGNERIA ROBOTICA E DELL'AUTOMAZIONE
Relatori
relatore Prof. Costanzi, Riccardo
supervisore Ing. Peralta, Giovanni
Parole chiave
  • computer vision
  • extended kalman filter
  • monocular visual odometry
  • navigation
  • state estimation
  • UUV
Data inizio appello
25/02/2021
Consultabilità
Tesi non consultabile
Riassunto
A seguito di uno studio dello stato dell’arte su tecniche di navigazione tramite visione per veicoli sottomarini Unmanned (UUV) è stato sviluppato un algoritmo che sfrutti tecniche di Monocular Visual Odometry per la stima di posa del veicolo e del relativo segnale di velocità. Inizialmente implementato in ambiente MATLAB per l’analisi delle prestazioni in Post Process, è stato poi esportato in ambiente ROS per consentirne l’utilizzo in real-time a bordo di veicoli reali. Le prestazioni del sistema sviluppato sono state valutate per mezzo di un filtro di navigazione (Extended Kalman Filter) e confrontate con soluzioni più classiche basate su sensori acustici di tipo DVL.

After a deep studying of the state of art about UUV vision based navigation techniques, it has been developed a Monocular Visual Odometry Algorithm for the robot’s pose and velocity estimation. First written in Matlab for Post-process performances evaluation, it has been exported in ROS for a real time application on a real vehicle. The system’s performances have been evaluated by a navigation filter (Extendee Kalman Filter) and compared with more popular solution based on acoustic devices like DVL.
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