• controllo di impianti idraulici
• attuatori idraulici
• simulazione Real-Time/Hardware-In-The-Loop

La presente tesi rientra nell’ambito delle attivita' di ricerca svolte presso il Dipartimento di Ingegneria Aerospaziale (DIA) dell’Università Pisa, finalizzate allo studio dei sistemi di comandi di volo Fly-by-Wire (FCS/FBW), basati sulla trasmissione elettrica dei segnali e sull’attuazione idraulica. In tale contesto, presso i laboratori del DIA e' allestito un banco prova idraulico per attuatori primari di volo, per la convalidazione dei modelli degli attuatori e per l’effettuazione di simulazioni Real-Time/Hardware-In-The-Loop (RT/HITL).
L’obiettivo di questo lavoro e' la verifica preliminare di una logica di controllo in ciclo chiuso del carico agente sull’attuatore velivolo, basata sull’uso di un controllore ad inversione di modello e di un feedback di accelerazione per la compensazione dei disturbi derivanti dal movimento dell’attuatore velivolo.
Sono stati sviluppati diversi modelli per la simulazione della dinamica del banco prova con livelli di dettaglio via via crescenti, introducendo i principali fenomeni nonlineari caratteristici del sistema (variazione delle rigidezze del banco con il carico applicato, variazione della risposta della servovalvola di carico rispetto all’ampiezza dell’ingresso, dinamica nonlineare dell’attuatore velivolo, ecc.) e sono stati effettuati sui modelli sia test di risposta in frequenza che test di risposta temporale. Una volta determinati in simulazione il valore dei parametri di controllo, e' stata effettuata un’estesa campagna di prove sperimentali sul banco, sia sull’attuatore di carico isolato (sostituendo all’attuatore velivolo una barra d’acciaio) che sul sistema completo (con l’attuatore velivolo montato come Hardware-In-The-Loop), ed e' stata valutata la fattibilità della logica di controllo sviluppata.

Tutti i modelli utilizzati sono stati sviluppati in ambiente Matlab-Simulink®.