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• stabilizzazione inerziale

Il documento illustra il lavoro svolto per la modellazione e la definizione di una strategia di controllo per la stabilizzazione inerziale di una piattaforma inserita in una struttura multi-gimbal a due gradi di libertà. Si è posta enfasi sulle scelte che hanno condotto all'utilizzo di un sistema d'attuazione che si avvalga di motori brushless, mentre un'opportuna procedura di identificazione ha restituito una modellazione opportuna della dinamica di suddetti motori. A seguito della risoluzione del problema di identificazione è stato sintetizzato un controllore che asservisse la reiezione dei disturbi angolari afferenti sui due assi di rotazione sensibili della struttura secondo precise indicazioni di performance. Sono stati eseguiti numerosi test volti a validare la strategia di controllo elaborata, data la possibilità di lavorare fisicamente su un prototipo della struttura d'interesse realizzato in laboratorio. Gli indicatori di prestazioni sono stati poi confrontati a livello software con altre soluzioni per lo stesso problema che si differenziano per l'utilizzo di motori in corrente in continua.