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Tesi etd-01282014-215554


Thesis type
Tesi di laurea specialistica
Author
ROMA, TIZIANO
URN
etd-01282014-215554
Title
Stabilizzazione inerziale di una piattaforma con motori brushless
Struttura
INGEGNERIA DELL'INFORMAZIONE
Corso di studi
INGEGNERIA DELLA AUTOMAZIONE
Supervisors
relatore Prof. Pollini, Lorenzo
relatore Prof. Innocenti, Mario
Parole chiave
  • stabilizzazione inerziale
  • motori brushless
  • direct drive
  • gimbal
  • inertial stabilization
  • brushless motor
  • sensorless
Data inizio appello
28/02/2014;
Consultabilità
Completa
Riassunto analitico
Il documento illustra il lavoro svolto per la modellazione e la definizione di una strategia di controllo per la stabilizzazione inerziale di una piattaforma inserita in una struttura multi-gimbal a due gradi di libertà. Si è posta enfasi sulle scelte che hanno condotto all'utilizzo di un sistema d'attuazione che si avvalga di motori brushless, mentre un'opportuna procedura di identificazione ha restituito una modellazione opportuna della dinamica di suddetti motori. A seguito della risoluzione del problema di identificazione è stato sintetizzato un controllore che asservisse la reiezione dei disturbi angolari afferenti sui due assi di rotazione sensibili della struttura secondo precise indicazioni di performance. Sono stati eseguiti numerosi test volti a validare la strategia di controllo elaborata, data la possibilità di lavorare fisicamente su un prototipo della struttura d'interesse realizzato in laboratorio. Gli indicatori di prestazioni sono stati poi confrontati a livello software con altre soluzioni per lo stesso problema che si differenziano per l'utilizzo di motori in corrente in continua.
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