• chirurgia mininvasiva
• sistema teleoperato

Lo scopo di questo lavoro di tesi è lo sviluppo di un sistema teleoperato di tipo master-slave nel quale l'utente guida e posiziona uno strumento chirurgico posizionato sul robot slave tramite un robot master che ha anche il compito di fornire all'utente le informazioni sulla forza di interazione tra strumento e tessuto. In particolare il lavoro si è focalizzato sullo sviluppo di una strategia di controllo per permettere all'utente di guidare il robot slave con elevata accuratezza e precisione di posizionamento, minimizzando i tempi di latenza e di ritardo del posizionamento dello slave rispetto al movimento del master.