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Tesi etd-11272013-094403


Thesis type
Tesi di laurea specialistica
Author
FRANCO, GREGORIO
email address
triccumba@gmail.com
URN
etd-11272013-094403
Title
Progettazione di un sistema di controllo per veicolo subacqueo.
Struttura
INGEGNERIA DELL'INFORMAZIONE
Corso di studi
INGEGNERIA DELLA AUTOMAZIONE
Commissione
relatore Caiti, Andrea
relatore Di Corato, Francesco
controrelatore Pollini, Lorenzo
Parole chiave
  • sistemi subacquei
  • simulink solidworks
  • rov
  • realtà virtuale
  • pid
  • controllo
  • CAD
  • auv
  • sottomarino
  • tuning
Data inizio appello
13/12/2013;
Consultabilità
completa
Riassunto analitico
Questa tesi è incentrata sulla realizzazione di un ambiente di simulazione per controlli di veicoli sottomarini, partendo dalla conoscenza dei parametri di modello.
Dopo aver realizzato il modello del veicolo attraverso software CAD se ne determinano i parametri di modello caratteristici.
Dopo una prima fase di modellizzazione del veicolo e dell'ambiente sottomarino, si passa allo studio del sistema complessivo e se ne realizza un controllo attraverso auto-tuning di un regolatore PID.
I dati di simulazione ottenuti dopo il controllo, vengono inseriti in un visualizzatore di realtà virtuale, in modo da ottenere un riscontro grafico tridimensionale della dinamica del sistema.
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