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Tesi etd-11242008-164050


Thesis type
Tesi di laurea specialistica
Author
FALOTICO, EGIDIO
email address
falotico@cli.di.unipi.it
URN
etd-11242008-164050
Title
Implementazione robotica di un modello dei movimenti oculari di inseguimento basato su predizione e apprendimento
Struttura
SCIENZE MATEMATICHE, FISICHE E NATURALI
Corso di studi
TECNOLOGIE INFORMATICHE
Commissione
Relatore Prof.ssa Laschi, Cecilia
Parole chiave
  • robotica
  • movimenti oculari
  • smooth
  • pursuit
  • predizione
Data inizio appello
12/12/2008;
Consultabilità
completa
Riassunto analitico
Lo scopo della tesi è stato lo studio e l'implementazione di un modello predittivo basato sull'algoritmo ricorsivo ai minimi quadrati (RLS)per la riproduzione del movimeto oculare di inseguimeto(smooth pursuit).A tale modello è stata aggiunta una componente di apprendimento delle traiettorie del target già presentate(costituita da una rete neurale multilivello) per aumentare la velocità di convergenza dell'algoritmo. L'implementazione è stata realizzata sulla piattaforma robotica umanoide iCub.
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