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Archivio digitale delle tesi discusse presso l'Università di Pisa

 

Tesi etd-11162017-153112


Tipo di tesi
Tesi di laurea magistrale
Autore
GABRIELI, NOEMI
URN
etd-11162017-153112
Titolo
Studio e sviluppo di un sistema attuato per l'assistenza alla locomozione di capsule filate a guida magnetica in endoscopia robotica
Struttura
INGEGNERIA DELL'INFORMAZIONE
Corso di studi
INGEGNERIA BIOMEDICA
Commissione
relatore Prof. Ciuti, Gastone
correlatore Prof.ssa Menciassi, Arianna
controrelatore Dott. Tognetti, Alessandro
Parole chiave
  • Endoscopia robotica
  • pneumatic soft actuator
  • assistenza alla locomozione
  • capsule filate
  • bioispirazione
  • guida magnetica
Data inizio appello
11/12/2017;
Consultabilità
parziale
Data di rilascio
11/12/2020
Riassunto analitico
Il seguente lavoro di tesi ha riguardato lo studio e lo sviluppo di un sistema attuato di assistenza alla locomozione di capsule filate nell'ambito dell’endoscopia robotica a guida magnetica. Dopo aver valutato approcci diversi, l’attenzione si è focalizzata sugli attuatori pneumatici soft che, proprio per la loro grande versatilità, hanno permesso di sviluppare il primo prototipo di un sistema soft, dall'invasività ridotta e totalmente compatibile con la piattaforma di endoscopia magnetica. Questo sistema, pensato per essere inserito attorno al filo e portato fino ad un certo livello nel colon, ha il compito di favorire l’avanzamento della capsula all'interno dell’organo fornendole la quantità di cavo necessaria a ridurre il contributo della forza d’attrito che nasce tra di essa e le pareti dell'organo. Grazie alla sua particolare conformazione, che lo abilita a stabilire dei vincoli controllati sia con la parete del colon che con il cavo della capsula, il sistema non è solo capace di portare in avanti il cavo ma può anche usare questo cavo come guida e avanzare esso stesso all'interno dell’organo fino al raggiungimento della posizione desiderata.
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