#include "stdlib.h" #include "math.h" double eq1(double x,double theta,double motorpos1,double lunghezzariposomolla) { double MapleGenVar1,MapleGenVar2,MapleGenVar3,MapleGenVar4,MapleGenVar5,MapleGenVar6,MapleGenVar7,t0; double MapleGenVar8,MapleGenVar9,MapleGenVar10,MapleGenVar11,MapleGenVar12; MapleGenVar6 = 0.1821471932091074E2*sqrt((50625000.0-2700000000.0*lunghezzariposomolla+0.126E12*lunghezzariposomolla*lunghezzariposomolla+ lunghezzariposomolla*lunghezzariposomolla*sqrt(40000.0*lunghezzariposomolla* lunghezzariposomolla-1200.0*lunghezzariposomolla+29.0)-0.2400000001E13* lunghezzariposomolla*lunghezzariposomolla*lunghezzariposomolla+0.4000000002E14* lunghezzariposomolla*lunghezzariposomolla*lunghezzariposomolla* lunghezzariposomolla)/pow(9.0+8000.0*lunghezzariposomolla*lunghezzariposomolla -240.0*lunghezzariposomolla,2.0))*lunghezzariposomolla-0.6071573107636912E3* sqrt((50625000.0-2700000000.0*lunghezzariposomolla+0.126E12* lunghezzariposomolla*lunghezzariposomolla+lunghezzariposomolla* lunghezzariposomolla*sqrt(40000.0*lunghezzariposomolla*lunghezzariposomolla -1200.0*lunghezzariposomolla+29.0)-0.2400000001E13*lunghezzariposomolla* lunghezzariposomolla*lunghezzariposomolla+0.4000000002E14*lunghezzariposomolla* lunghezzariposomolla*lunghezzariposomolla*lunghezzariposomolla)/pow(9.0+8000.0* lunghezzariposomolla*lunghezzariposomolla-240.0*lunghezzariposomolla,2.0))* lunghezzariposomolla*lunghezzariposomolla; MapleGenVar7 = MapleGenVar6-0.6830519747008193*sqrt((50625000.0 -2700000000.0*lunghezzariposomolla+0.126E12*lunghezzariposomolla* lunghezzariposomolla+lunghezzariposomolla*lunghezzariposomolla*sqrt(40000.0* lunghezzariposomolla*lunghezzariposomolla-1200.0*lunghezzariposomolla+29.0) -0.2400000001E13*lunghezzariposomolla*lunghezzariposomolla*lunghezzariposomolla +0.4000000002E14*lunghezzariposomolla*lunghezzariposomolla*lunghezzariposomolla *lunghezzariposomolla)/pow(9.0+8000.0*lunghezzariposomolla*lunghezzariposomolla -240.0*lunghezzariposomolla,2.0)); MapleGenVar5 = MapleGenVar7-0.2320000000116E5*lunghezzariposomolla -0.960000000048E2*atan2(0.1E-7*(480000000.0+2.0*lunghezzariposomolla-60000000.0 *sqrt(40000.0*lunghezzariposomolla*lunghezzariposomolla-1200.0* lunghezzariposomolla+29.0)+4000000001.0*lunghezzariposomolla*sqrt(40000.0* lunghezzariposomolla*lunghezzariposomolla-1200.0*lunghezzariposomolla+29.0))/( 9.0+8000.0*lunghezzariposomolla*lunghezzariposomolla-240.0*lunghezzariposomolla ),-0.4*(400.0*lunghezzariposomolla-6.0-3.0*sqrt(40000.0*lunghezzariposomolla* lunghezzariposomolla-1200.0*lunghezzariposomolla+29.0))/(9.0+8000.0* lunghezzariposomolla*lunghezzariposomolla-240.0*lunghezzariposomolla)); MapleGenVar6 = MapleGenVar5+0.1500000000075E3*sqrt(40000.0* lunghezzariposomolla*lunghezzariposomolla-1200.0*lunghezzariposomolla+29.0)+ 0.160000000008E4*lunghezzariposomolla*sqrt(40000.0*lunghezzariposomolla* lunghezzariposomolla-1200.0*lunghezzariposomolla+29.0); MapleGenVar7 = MapleGenVar6-0.2720000000136E5*x; MapleGenVar8 = MapleGenVar7-0.480000000024E2*atan2(0.1E-7*(480000000.0+ 2.0*lunghezzariposomolla-60000000.0*sqrt(40000.0*lunghezzariposomolla* lunghezzariposomolla-1200.0*lunghezzariposomolla+29.0)+4000000001.0* lunghezzariposomolla*sqrt(40000.0*lunghezzariposomolla*lunghezzariposomolla -1200.0*lunghezzariposomolla+29.0))/(9.0+8000.0*lunghezzariposomolla* lunghezzariposomolla-240.0*lunghezzariposomolla),-0.4*(400.0* lunghezzariposomolla-6.0-3.0*sqrt(40000.0*lunghezzariposomolla* lunghezzariposomolla-1200.0*lunghezzariposomolla+29.0))/(9.0+8000.0* lunghezzariposomolla*lunghezzariposomolla-240.0*lunghezzariposomolla))*sqrt( 40000.0*lunghezzariposomolla*lunghezzariposomolla-1200.0*lunghezzariposomolla+ 29.0); MapleGenVar9 = MapleGenVar8; MapleGenVar11 = 0.480000000024E2*atan2(0.2*(24.0-3.0*sqrt(40000.0*x*x -1200.0*x+29.0)+200.0*x*sqrt(40000.0*x*x-1200.0*x+29.0))/(9.0+8000.0*x*x-240.0* x),-0.4*(400.0*x-6.0-3.0*sqrt(40000.0*x*x-1200.0*x+29.0))/(9.0+8000.0*x*x-240.0 *x))*sqrt(40000.0*x*x-1200.0*x+29.0); MapleGenVar12 = 0.320000000016E4*atan2(0.1E-7*(480000000.0+2.0* lunghezzariposomolla-60000000.0*sqrt(40000.0*lunghezzariposomolla* lunghezzariposomolla-1200.0*lunghezzariposomolla+29.0)+4000000001.0* lunghezzariposomolla*sqrt(40000.0*lunghezzariposomolla*lunghezzariposomolla -1200.0*lunghezzariposomolla+29.0))/(9.0+8000.0*lunghezzariposomolla* lunghezzariposomolla-240.0*lunghezzariposomolla),-0.4*(400.0* lunghezzariposomolla-6.0-3.0*sqrt(40000.0*lunghezzariposomolla* lunghezzariposomolla-1200.0*lunghezzariposomolla+29.0))/(9.0+8000.0* lunghezzariposomolla*lunghezzariposomolla-240.0*lunghezzariposomolla))* lunghezzariposomolla*sqrt(40000.0*x*x-1200.0*x+29.0); MapleGenVar10 = MapleGenVar11+MapleGenVar12; MapleGenVar4 = MapleGenVar9+MapleGenVar10; MapleGenVar7 = MapleGenVar4; MapleGenVar9 = -0.240000000012E2*atan2(0.1E-7*(480000000.0+2.0* lunghezzariposomolla-60000000.0*sqrt(40000.0*lunghezzariposomolla* lunghezzariposomolla-1200.0*lunghezzariposomolla+29.0)+4000000001.0* lunghezzariposomolla*sqrt(40000.0*lunghezzariposomolla*lunghezzariposomolla -1200.0*lunghezzariposomolla+29.0))/(9.0+8000.0*lunghezzariposomolla* lunghezzariposomolla-240.0*lunghezzariposomolla),-0.4*(400.0* lunghezzariposomolla-6.0-3.0*sqrt(40000.0*lunghezzariposomolla* lunghezzariposomolla-1200.0*lunghezzariposomolla+29.0))/(9.0+8000.0* lunghezzariposomolla*lunghezzariposomolla-240.0*lunghezzariposomolla))*sqrt( 40000.0*lunghezzariposomolla*lunghezzariposomolla-1200.0*lunghezzariposomolla+ 29.0)*sqrt(40000.0*x*x-1200.0*x+29.0); MapleGenVar10 = 0.426666666688E6*atan2(0.2*(24.0-3.0*sqrt(40000.0*x*x -1200.0*x+29.0)+200.0*x*sqrt(40000.0*x*x-1200.0*x+29.0))/(9.0+8000.0*x*x-240.0* x),-0.4*(400.0*x-6.0-3.0*sqrt(40000.0*x*x-1200.0*x+29.0))/(9.0+8000.0*x*x-240.0 *x))*lunghezzariposomolla*x; MapleGenVar8 = MapleGenVar9+MapleGenVar10; MapleGenVar6 = MapleGenVar7+MapleGenVar8; MapleGenVar7 = MapleGenVar6-0.320000000016E4*atan2(0.2*(24.0-3.0*sqrt( 40000.0*x*x-1200.0*x+29.0)+200.0*x*sqrt(40000.0*x*x-1200.0*x+29.0))/(9.0+8000.0 *x*x-240.0*x),-0.4*(400.0*x-6.0-3.0*sqrt(40000.0*x*x-1200.0*x+29.0))/(9.0+ 8000.0*x*x-240.0*x))*sqrt(40000.0*lunghezzariposomolla*lunghezzariposomolla -1200.0*lunghezzariposomolla+29.0)*x; MapleGenVar5 = MapleGenVar7-0.320000000016E4*atan2(0.2*(24.0-3.0*sqrt( 40000.0*x*x-1200.0*x+29.0)+200.0*x*sqrt(40000.0*x*x-1200.0*x+29.0))/(9.0+8000.0 *x*x-240.0*x),-0.4*(400.0*x-6.0-3.0*sqrt(40000.0*x*x-1200.0*x+29.0))/(9.0+ 8000.0*x*x-240.0*x))*lunghezzariposomolla*sqrt(40000.0*x*x-1200.0*x+29.0)+ 0.240000000012E2*atan2(0.2*(24.0-3.0*sqrt(40000.0*x*x-1200.0*x+29.0)+200.0*x* sqrt(40000.0*x*x-1200.0*x+29.0))/(9.0+8000.0*x*x-240.0*x),-0.4*(400.0*x-6.0-3.0 *sqrt(40000.0*x*x-1200.0*x+29.0))/(9.0+8000.0*x*x-240.0*x))*sqrt(40000.0* lunghezzariposomolla*lunghezzariposomolla-1200.0*lunghezzariposomolla+29.0)* sqrt(40000.0*x*x-1200.0*x+29.0); MapleGenVar3 = MapleGenVar5+0.480000000024E6*x*x+0.120000000006E3*sqrt( 40000.0*x*x-1200.0*x+29.0)+0.960000000048E2*atan2(0.2*(24.0-3.0*sqrt(40000.0*x* x-1200.0*x+29.0)+200.0*x*sqrt(40000.0*x*x-1200.0*x+29.0))/(9.0+8000.0*x*x-240.0 *x),-0.4*(400.0*x-6.0-3.0*sqrt(40000.0*x*x-1200.0*x+29.0))/(9.0+8000.0*x*x -240.0*x))-0.160000000008E4*x*sqrt(40000.0*x*x-1200.0*x+29.0) -0.1599999999413333E4*lunghezzariposomolla*sqrt(40000.0*x*x-1200.0*x+29.0) -0.640000000032E4*atan2(0.2*(24.0-3.0*sqrt(40000.0*x*x-1200.0*x+29.0)+200.0*x* sqrt(40000.0*x*x-1200.0*x+29.0))/(9.0+8000.0*x*x-240.0*x),-0.4*(400.0*x-6.0-3.0 *sqrt(40000.0*x*x-1200.0*x+29.0))/(9.0+8000.0*x*x-240.0*x))* lunghezzariposomolla; MapleGenVar6 = MapleGenVar3-0.480000000024E2*atan2(0.1E-7*(480000000.0+ 2.0*lunghezzariposomolla-60000000.0*sqrt(40000.0*lunghezzariposomolla* lunghezzariposomolla-1200.0*lunghezzariposomolla+29.0)+4000000001.0* lunghezzariposomolla*sqrt(40000.0*lunghezzariposomolla*lunghezzariposomolla -1200.0*lunghezzariposomolla+29.0))/(9.0+8000.0*lunghezzariposomolla* lunghezzariposomolla-240.0*lunghezzariposomolla),-0.4*(400.0* lunghezzariposomolla-6.0-3.0*sqrt(40000.0*lunghezzariposomolla* lunghezzariposomolla-1200.0*lunghezzariposomolla+29.0))/(9.0+8000.0* lunghezzariposomolla*lunghezzariposomolla-240.0*lunghezzariposomolla))*sqrt( 40000.0*x*x-1200.0*x+29.0); MapleGenVar5 = MapleGenVar6+0.480000000024E2*atan2(0.2*(24.0-3.0*sqrt( 40000.0*x*x-1200.0*x+29.0)+200.0*x*sqrt(40000.0*x*x-1200.0*x+29.0))/(9.0+8000.0 *x*x-240.0*x),-0.4*(400.0*x-6.0-3.0*sqrt(40000.0*x*x-1200.0*x+29.0))/(9.0+ 8000.0*x*x-240.0*x))*sqrt(40000.0*lunghezzariposomolla*lunghezzariposomolla -1200.0*lunghezzariposomolla+29.0)-0.640000000032E4*atan2(0.2*(24.0-3.0*sqrt( 40000.0*x*x-1200.0*x+29.0)+200.0*x*sqrt(40000.0*x*x-1200.0*x+29.0))/(9.0+8000.0 *x*x-240.0*x),-0.4*(400.0*x-6.0-3.0*sqrt(40000.0*x*x-1200.0*x+29.0))/(9.0+ 8000.0*x*x-240.0*x))*x+0.106666666672E6*x*sqrt(40000.0*x*x-1200.0*x+29.0)* lunghezzariposomolla; MapleGenVar7 = MapleGenVar5; MapleGenVar9 = 0.640000000032E4*atan2(0.1E-7*(480000000.0+2.0* lunghezzariposomolla-60000000.0*sqrt(40000.0*lunghezzariposomolla* lunghezzariposomolla-1200.0*lunghezzariposomolla+29.0)+4000000001.0* lunghezzariposomolla*sqrt(40000.0*lunghezzariposomolla*lunghezzariposomolla -1200.0*lunghezzariposomolla+29.0))/(9.0+8000.0*lunghezzariposomolla* lunghezzariposomolla-240.0*lunghezzariposomolla),-0.4*(400.0* lunghezzariposomolla-6.0-3.0*sqrt(40000.0*lunghezzariposomolla* lunghezzariposomolla-1200.0*lunghezzariposomolla+29.0))/(9.0+8000.0* lunghezzariposomolla*lunghezzariposomolla-240.0*lunghezzariposomolla))* lunghezzariposomolla; MapleGenVar10 = 0.320000000016E4*atan2(0.1E-7*(480000000.0+2.0* lunghezzariposomolla-60000000.0*sqrt(40000.0*lunghezzariposomolla* lunghezzariposomolla-1200.0*lunghezzariposomolla+29.0)+4000000001.0* lunghezzariposomolla*sqrt(40000.0*lunghezzariposomolla*lunghezzariposomolla -1200.0*lunghezzariposomolla+29.0))/(9.0+8000.0*lunghezzariposomolla* lunghezzariposomolla-240.0*lunghezzariposomolla),-0.4*(400.0* lunghezzariposomolla-6.0-3.0*sqrt(40000.0*lunghezzariposomolla* lunghezzariposomolla-1200.0*lunghezzariposomolla+29.0))/(9.0+8000.0* lunghezzariposomolla*lunghezzariposomolla-240.0*lunghezzariposomolla))*sqrt( 40000.0*lunghezzariposomolla*lunghezzariposomolla-1200.0*lunghezzariposomolla+ 29.0)*x; MapleGenVar8 = MapleGenVar9+MapleGenVar10; MapleGenVar6 = MapleGenVar7+MapleGenVar8; MapleGenVar7 = MapleGenVar6+0.9107359660455368E1*sqrt((50625000.0 -2700000000.0*lunghezzariposomolla+0.126E12*lunghezzariposomolla* lunghezzariposomolla+lunghezzariposomolla*lunghezzariposomolla*sqrt(40000.0* lunghezzariposomolla*lunghezzariposomolla-1200.0*lunghezzariposomolla+29.0) -0.2400000001E13*lunghezzariposomolla*lunghezzariposomolla*lunghezzariposomolla +0.4000000002E14*lunghezzariposomolla*lunghezzariposomolla*lunghezzariposomolla *lunghezzariposomolla)/pow(9.0+8000.0*lunghezzariposomolla*lunghezzariposomolla -240.0*lunghezzariposomolla,2.0))*lunghezzariposomolla*sqrt(40000.0*x*x-1200.0* x+29.0); MapleGenVar8 = MapleGenVar7-0.3035786553485123E3*sqrt((50625000.0 -2700000000.0*lunghezzariposomolla+0.126E12*lunghezzariposomolla* lunghezzariposomolla+lunghezzariposomolla*lunghezzariposomolla*sqrt(40000.0* lunghezzariposomolla*lunghezzariposomolla-1200.0*lunghezzariposomolla+29.0) -0.2400000001E13*lunghezzariposomolla*lunghezzariposomolla*lunghezzariposomolla +0.4000000002E14*lunghezzariposomolla*lunghezzariposomolla*lunghezzariposomolla *lunghezzariposomolla)/pow(9.0+8000.0*lunghezzariposomolla*lunghezzariposomolla -240.0*lunghezzariposomolla,2.0))*lunghezzariposomolla*lunghezzariposomolla* sqrt(40000.0*x*x-1200.0*x+29.0); MapleGenVar9 = MapleGenVar8; MapleGenVar11 = -0.426666666688E6*atan2(0.1E-7*(480000000.0+2.0* lunghezzariposomolla-60000000.0*sqrt(40000.0*lunghezzariposomolla* lunghezzariposomolla-1200.0*lunghezzariposomolla+29.0)+4000000001.0* lunghezzariposomolla*sqrt(40000.0*lunghezzariposomolla*lunghezzariposomolla -1200.0*lunghezzariposomolla+29.0))/(9.0+8000.0*lunghezzariposomolla* lunghezzariposomolla-240.0*lunghezzariposomolla),-0.4*(400.0* lunghezzariposomolla-6.0-3.0*sqrt(40000.0*lunghezzariposomolla* lunghezzariposomolla-1200.0*lunghezzariposomolla+29.0))/(9.0+8000.0* lunghezzariposomolla*lunghezzariposomolla-240.0*lunghezzariposomolla))* lunghezzariposomolla*x; MapleGenVar12 = 0.4553679830894351E2*sqrt((50625000.0-2700000000.0* lunghezzariposomolla+0.126E12*lunghezzariposomolla*lunghezzariposomolla+ lunghezzariposomolla*lunghezzariposomolla*sqrt(40000.0*lunghezzariposomolla* lunghezzariposomolla-1200.0*lunghezzariposomolla+29.0)-0.2400000001E13* lunghezzariposomolla*lunghezzariposomolla*lunghezzariposomolla+0.4000000002E14* lunghezzariposomolla*lunghezzariposomolla*lunghezzariposomolla* lunghezzariposomolla)/pow(9.0+8000.0*lunghezzariposomolla*lunghezzariposomolla -240.0*lunghezzariposomolla,2.0))*x; MapleGenVar10 = MapleGenVar11+MapleGenVar12; MapleGenVar4 = MapleGenVar9+MapleGenVar10; MapleGenVar5 = MapleGenVar4+0.960000000048E6*lunghezzariposomolla*x -0.560000000028E4*sqrt(40000.0*lunghezzariposomolla*lunghezzariposomolla-1200.0 *lunghezzariposomolla+29.0)*x-0.320000000016E8*x*x*lunghezzariposomolla+ 0.240000000012E6*x*x*sqrt(40000.0*lunghezzariposomolla*lunghezzariposomolla -1200.0*lunghezzariposomolla+29.0)-0.341525987283743*sqrt((50625000.0 -2700000000.0*lunghezzariposomolla+0.126E12*lunghezzariposomolla* lunghezzariposomolla+lunghezzariposomolla*lunghezzariposomolla*sqrt(40000.0* lunghezzariposomolla*lunghezzariposomolla-1200.0*lunghezzariposomolla+29.0) -0.2400000001E13*lunghezzariposomolla*lunghezzariposomolla*lunghezzariposomolla +0.4000000002E14*lunghezzariposomolla*lunghezzariposomolla*lunghezzariposomolla *lunghezzariposomolla)/pow(9.0+8000.0*lunghezzariposomolla*lunghezzariposomolla -240.0*lunghezzariposomolla,2.0))*sqrt(40000.0*x*x-1200.0*x+29.0); MapleGenVar7 = MapleGenVar5+0.640000000032E4*atan2(0.1E-7*(480000000.0+ 2.0*lunghezzariposomolla-60000000.0*sqrt(40000.0*lunghezzariposomolla* lunghezzariposomolla-1200.0*lunghezzariposomolla+29.0)+4000000001.0* lunghezzariposomolla*sqrt(40000.0*lunghezzariposomolla*lunghezzariposomolla -1200.0*lunghezzariposomolla+29.0))/(9.0+8000.0*lunghezzariposomolla* lunghezzariposomolla-240.0*lunghezzariposomolla),-0.4*(400.0* lunghezzariposomolla-6.0-3.0*sqrt(40000.0*lunghezzariposomolla* lunghezzariposomolla-1200.0*lunghezzariposomolla+29.0))/(9.0+8000.0* lunghezzariposomolla*lunghezzariposomolla-240.0*lunghezzariposomolla))*x; MapleGenVar6 = MapleGenVar7-0.1214314621394049E4*sqrt((50625000.0 -2700000000.0*lunghezzariposomolla+0.126E12*lunghezzariposomolla* lunghezzariposomolla+lunghezzariposomolla*lunghezzariposomolla*sqrt(40000.0* lunghezzariposomolla*lunghezzariposomolla-1200.0*lunghezzariposomolla+29.0) -0.2400000001E13*lunghezzariposomolla*lunghezzariposomolla*lunghezzariposomolla +0.4000000002E14*lunghezzariposomolla*lunghezzariposomolla*lunghezzariposomolla *lunghezzariposomolla)/pow(9.0+8000.0*lunghezzariposomolla*lunghezzariposomolla -240.0*lunghezzariposomolla,2.0))*lunghezzariposomolla*x+0.4047715404869052E5* sqrt((50625000.0-2700000000.0*lunghezzariposomolla+0.126E12* lunghezzariposomolla*lunghezzariposomolla+lunghezzariposomolla* lunghezzariposomolla*sqrt(40000.0*lunghezzariposomolla*lunghezzariposomolla -1200.0*lunghezzariposomolla+29.0)-0.2400000001E13*lunghezzariposomolla* lunghezzariposomolla*lunghezzariposomolla+0.4000000002E14*lunghezzariposomolla* lunghezzariposomolla*lunghezzariposomolla*lunghezzariposomolla)/pow(9.0+8000.0* lunghezzariposomolla*lunghezzariposomolla-240.0*lunghezzariposomolla,2.0))* lunghezzariposomolla*lunghezzariposomolla*x; MapleGenVar2 = MapleGenVar6-0.106666666672E6*lunghezzariposomolla*sqrt( 40000.0*lunghezzariposomolla*lunghezzariposomolla-1200.0*lunghezzariposomolla+ 29.0)*x+0.8000000007066667E3*lunghezzariposomolla*sqrt(40000.0* lunghezzariposomolla*lunghezzariposomolla-1200.0*lunghezzariposomolla+29.0)* sqrt(40000.0*x*x-1200.0*x+29.0)-0.80000000004E3*x*sqrt(40000.0*x*x-1200.0*x+ 29.0)*sqrt(40000.0*lunghezzariposomolla*lunghezzariposomolla-1200.0* lunghezzariposomolla+29.0)+0.5399999999603333E3; MapleGenVar3 = 1/(400.0*x-6.0-3.0*sqrt(40000.0*x*x-1200.0*x+29.0))/( -400.0*lunghezzariposomolla+6.0+3.0*sqrt(40000.0*lunghezzariposomolla* lunghezzariposomolla-1200.0*lunghezzariposomolla+29.0)); MapleGenVar1 = MapleGenVar2*MapleGenVar3; MapleGenVar2 = theta-motorpos1; t0 = MapleGenVar1+MapleGenVar2; return t0; } double eq2(double x,double theta,double motorpos2,double lunghezzariposomolla) { double MapleGenVar1,MapleGenVar2,MapleGenVar3,MapleGenVar4,MapleGenVar5,MapleGenVar6,MapleGenVar7,t0; double MapleGenVar8,MapleGenVar9,MapleGenVar10,MapleGenVar11,MapleGenVar12; MapleGenVar6 = 0.5399999999603333E3+0.1821471932091074E2*sqrt((50625000.0-2700000000.0*lunghezzariposomolla+0.126E12*lunghezzariposomolla* lunghezzariposomolla+lunghezzariposomolla*lunghezzariposomolla*sqrt(40000.0* lunghezzariposomolla*lunghezzariposomolla-1200.0*lunghezzariposomolla+29.0) -0.2400000001E13*lunghezzariposomolla*lunghezzariposomolla*lunghezzariposomolla +0.4000000002E14*lunghezzariposomolla*lunghezzariposomolla*lunghezzariposomolla *lunghezzariposomolla)/pow(9.0+8000.0*lunghezzariposomolla*lunghezzariposomolla -240.0*lunghezzariposomolla,2.0))*lunghezzariposomolla; MapleGenVar5 = MapleGenVar6-0.6071573107636912E3*sqrt((50625000.0 -2700000000.0*lunghezzariposomolla+0.126E12*lunghezzariposomolla* lunghezzariposomolla+lunghezzariposomolla*lunghezzariposomolla*sqrt(40000.0* lunghezzariposomolla*lunghezzariposomolla-1200.0*lunghezzariposomolla+29.0) -0.2400000001E13*lunghezzariposomolla*lunghezzariposomolla*lunghezzariposomolla +0.4000000002E14*lunghezzariposomolla*lunghezzariposomolla*lunghezzariposomolla *lunghezzariposomolla)/pow(9.0+8000.0*lunghezzariposomolla*lunghezzariposomolla -240.0*lunghezzariposomolla,2.0))*lunghezzariposomolla*lunghezzariposomolla -0.6830519747008193*sqrt((50625000.0-2700000000.0*lunghezzariposomolla+0.126E12 *lunghezzariposomolla*lunghezzariposomolla+lunghezzariposomolla* lunghezzariposomolla*sqrt(40000.0*lunghezzariposomolla*lunghezzariposomolla -1200.0*lunghezzariposomolla+29.0)-0.2400000001E13*lunghezzariposomolla* lunghezzariposomolla*lunghezzariposomolla+0.4000000002E14*lunghezzariposomolla* lunghezzariposomolla*lunghezzariposomolla*lunghezzariposomolla)/pow(9.0+8000.0* lunghezzariposomolla*lunghezzariposomolla-240.0*lunghezzariposomolla,2.0)) -0.2320000000116E5*lunghezzariposomolla; MapleGenVar6 = MapleGenVar5-0.960000000048E2*atan2(0.1E-7*(480000000.0+ 2.0*lunghezzariposomolla-60000000.0*sqrt(40000.0*lunghezzariposomolla* lunghezzariposomolla-1200.0*lunghezzariposomolla+29.0)+4000000001.0* lunghezzariposomolla*sqrt(40000.0*lunghezzariposomolla*lunghezzariposomolla -1200.0*lunghezzariposomolla+29.0))/(9.0+8000.0*lunghezzariposomolla* lunghezzariposomolla-240.0*lunghezzariposomolla),-0.4*(400.0* lunghezzariposomolla-6.0-3.0*sqrt(40000.0*lunghezzariposomolla* lunghezzariposomolla-1200.0*lunghezzariposomolla+29.0))/(9.0+8000.0* lunghezzariposomolla*lunghezzariposomolla-240.0*lunghezzariposomolla))+ 0.1500000000075E3*sqrt(40000.0*lunghezzariposomolla*lunghezzariposomolla-1200.0 *lunghezzariposomolla+29.0); MapleGenVar7 = MapleGenVar6+0.160000000008E4*lunghezzariposomolla*sqrt( 40000.0*lunghezzariposomolla*lunghezzariposomolla-1200.0*lunghezzariposomolla+ 29.0); MapleGenVar8 = MapleGenVar7-0.2720000000136E5*x; MapleGenVar9 = MapleGenVar8; MapleGenVar11 = -0.480000000024E2*atan2(0.1E-7*(480000000.0+2.0* lunghezzariposomolla-60000000.0*sqrt(40000.0*lunghezzariposomolla* lunghezzariposomolla-1200.0*lunghezzariposomolla+29.0)+4000000001.0* lunghezzariposomolla*sqrt(40000.0*lunghezzariposomolla*lunghezzariposomolla -1200.0*lunghezzariposomolla+29.0))/(9.0+8000.0*lunghezzariposomolla* lunghezzariposomolla-240.0*lunghezzariposomolla),-0.4*(400.0* lunghezzariposomolla-6.0-3.0*sqrt(40000.0*lunghezzariposomolla* lunghezzariposomolla-1200.0*lunghezzariposomolla+29.0))/(9.0+8000.0* lunghezzariposomolla*lunghezzariposomolla-240.0*lunghezzariposomolla))*sqrt( 40000.0*lunghezzariposomolla*lunghezzariposomolla-1200.0*lunghezzariposomolla+ 29.0); MapleGenVar12 = 0.480000000024E2*atan2(0.2*(24.0-3.0*sqrt(40000.0*x*x -1200.0*x+29.0)+200.0*x*sqrt(40000.0*x*x-1200.0*x+29.0))/(9.0+8000.0*x*x-240.0* x),-0.4*(400.0*x-6.0-3.0*sqrt(40000.0*x*x-1200.0*x+29.0))/(9.0+8000.0*x*x-240.0 *x))*sqrt(40000.0*x*x-1200.0*x+29.0); MapleGenVar10 = MapleGenVar11+MapleGenVar12; MapleGenVar4 = MapleGenVar9+MapleGenVar10; MapleGenVar7 = MapleGenVar4; MapleGenVar9 = 0.320000000016E4*atan2(0.1E-7*(480000000.0+2.0* lunghezzariposomolla-60000000.0*sqrt(40000.0*lunghezzariposomolla* lunghezzariposomolla-1200.0*lunghezzariposomolla+29.0)+4000000001.0* lunghezzariposomolla*sqrt(40000.0*lunghezzariposomolla*lunghezzariposomolla -1200.0*lunghezzariposomolla+29.0))/(9.0+8000.0*lunghezzariposomolla* lunghezzariposomolla-240.0*lunghezzariposomolla),-0.4*(400.0* lunghezzariposomolla-6.0-3.0*sqrt(40000.0*lunghezzariposomolla* lunghezzariposomolla-1200.0*lunghezzariposomolla+29.0))/(9.0+8000.0* lunghezzariposomolla*lunghezzariposomolla-240.0*lunghezzariposomolla))* lunghezzariposomolla*sqrt(40000.0*x*x-1200.0*x+29.0); MapleGenVar10 = -0.240000000012E2*atan2(0.1E-7*(480000000.0+2.0* lunghezzariposomolla-60000000.0*sqrt(40000.0*lunghezzariposomolla* lunghezzariposomolla-1200.0*lunghezzariposomolla+29.0)+4000000001.0* lunghezzariposomolla*sqrt(40000.0*lunghezzariposomolla*lunghezzariposomolla -1200.0*lunghezzariposomolla+29.0))/(9.0+8000.0*lunghezzariposomolla* lunghezzariposomolla-240.0*lunghezzariposomolla),-0.4*(400.0* lunghezzariposomolla-6.0-3.0*sqrt(40000.0*lunghezzariposomolla* lunghezzariposomolla-1200.0*lunghezzariposomolla+29.0))/(9.0+8000.0* lunghezzariposomolla*lunghezzariposomolla-240.0*lunghezzariposomolla))*sqrt( 40000.0*lunghezzariposomolla*lunghezzariposomolla-1200.0*lunghezzariposomolla+ 29.0)*sqrt(40000.0*x*x-1200.0*x+29.0); MapleGenVar8 = MapleGenVar9+MapleGenVar10; MapleGenVar6 = MapleGenVar7+MapleGenVar8; MapleGenVar7 = MapleGenVar6+0.426666666688E6*atan2(0.2*(24.0-3.0*sqrt( 40000.0*x*x-1200.0*x+29.0)+200.0*x*sqrt(40000.0*x*x-1200.0*x+29.0))/(9.0+8000.0 *x*x-240.0*x),-0.4*(400.0*x-6.0-3.0*sqrt(40000.0*x*x-1200.0*x+29.0))/(9.0+ 8000.0*x*x-240.0*x))*lunghezzariposomolla*x; MapleGenVar5 = MapleGenVar7-0.320000000016E4*atan2(0.2*(24.0-3.0*sqrt( 40000.0*x*x-1200.0*x+29.0)+200.0*x*sqrt(40000.0*x*x-1200.0*x+29.0))/(9.0+8000.0 *x*x-240.0*x),-0.4*(400.0*x-6.0-3.0*sqrt(40000.0*x*x-1200.0*x+29.0))/(9.0+ 8000.0*x*x-240.0*x))*sqrt(40000.0*lunghezzariposomolla*lunghezzariposomolla -1200.0*lunghezzariposomolla+29.0)*x-0.320000000016E4*atan2(0.2*(24.0-3.0*sqrt( 40000.0*x*x-1200.0*x+29.0)+200.0*x*sqrt(40000.0*x*x-1200.0*x+29.0))/(9.0+8000.0 *x*x-240.0*x),-0.4*(400.0*x-6.0-3.0*sqrt(40000.0*x*x-1200.0*x+29.0))/(9.0+ 8000.0*x*x-240.0*x))*lunghezzariposomolla*sqrt(40000.0*x*x-1200.0*x+29.0); MapleGenVar6 = MapleGenVar5+0.240000000012E2*atan2(0.2*(24.0-3.0*sqrt( 40000.0*x*x-1200.0*x+29.0)+200.0*x*sqrt(40000.0*x*x-1200.0*x+29.0))/(9.0+8000.0 *x*x-240.0*x),-0.4*(400.0*x-6.0-3.0*sqrt(40000.0*x*x-1200.0*x+29.0))/(9.0+ 8000.0*x*x-240.0*x))*sqrt(40000.0*lunghezzariposomolla*lunghezzariposomolla -1200.0*lunghezzariposomolla+29.0)*sqrt(40000.0*x*x-1200.0*x+29.0)+ 0.480000000024E6*x*x; MapleGenVar3 = MapleGenVar6+0.120000000006E3*sqrt(40000.0*x*x-1200.0*x+ 29.0)+0.960000000048E2*atan2(0.2*(24.0-3.0*sqrt(40000.0*x*x-1200.0*x+29.0)+ 200.0*x*sqrt(40000.0*x*x-1200.0*x+29.0))/(9.0+8000.0*x*x-240.0*x),-0.4*(400.0*x -6.0-3.0*sqrt(40000.0*x*x-1200.0*x+29.0))/(9.0+8000.0*x*x-240.0*x)) -0.160000000008E4*x*sqrt(40000.0*x*x-1200.0*x+29.0)-0.1599999999413333E4* lunghezzariposomolla*sqrt(40000.0*x*x-1200.0*x+29.0); MapleGenVar6 = MapleGenVar3-0.640000000032E4*atan2(0.2*(24.0-3.0*sqrt( 40000.0*x*x-1200.0*x+29.0)+200.0*x*sqrt(40000.0*x*x-1200.0*x+29.0))/(9.0+8000.0 *x*x-240.0*x),-0.4*(400.0*x-6.0-3.0*sqrt(40000.0*x*x-1200.0*x+29.0))/(9.0+ 8000.0*x*x-240.0*x))*lunghezzariposomolla; MapleGenVar7 = MapleGenVar6-0.480000000024E2*atan2(0.1E-7*(480000000.0+ 2.0*lunghezzariposomolla-60000000.0*sqrt(40000.0*lunghezzariposomolla* lunghezzariposomolla-1200.0*lunghezzariposomolla+29.0)+4000000001.0* lunghezzariposomolla*sqrt(40000.0*lunghezzariposomolla*lunghezzariposomolla -1200.0*lunghezzariposomolla+29.0))/(9.0+8000.0*lunghezzariposomolla* lunghezzariposomolla-240.0*lunghezzariposomolla),-0.4*(400.0* lunghezzariposomolla-6.0-3.0*sqrt(40000.0*lunghezzariposomolla* lunghezzariposomolla-1200.0*lunghezzariposomolla+29.0))/(9.0+8000.0* lunghezzariposomolla*lunghezzariposomolla-240.0*lunghezzariposomolla))*sqrt( 40000.0*x*x-1200.0*x+29.0); MapleGenVar5 = MapleGenVar7+0.480000000024E2*atan2(0.2*(24.0-3.0*sqrt( 40000.0*x*x-1200.0*x+29.0)+200.0*x*sqrt(40000.0*x*x-1200.0*x+29.0))/(9.0+8000.0 *x*x-240.0*x),-0.4*(400.0*x-6.0-3.0*sqrt(40000.0*x*x-1200.0*x+29.0))/(9.0+ 8000.0*x*x-240.0*x))*sqrt(40000.0*lunghezzariposomolla*lunghezzariposomolla -1200.0*lunghezzariposomolla+29.0)-0.640000000032E4*atan2(0.2*(24.0-3.0*sqrt( 40000.0*x*x-1200.0*x+29.0)+200.0*x*sqrt(40000.0*x*x-1200.0*x+29.0))/(9.0+8000.0 *x*x-240.0*x),-0.4*(400.0*x-6.0-3.0*sqrt(40000.0*x*x-1200.0*x+29.0))/(9.0+ 8000.0*x*x-240.0*x))*x; MapleGenVar6 = MapleGenVar5+0.106666666672E6*x*sqrt(40000.0*x*x-1200.0*x+ 29.0)*lunghezzariposomolla+0.640000000032E4*atan2(0.1E-7*(480000000.0+2.0* lunghezzariposomolla-60000000.0*sqrt(40000.0*lunghezzariposomolla* lunghezzariposomolla-1200.0*lunghezzariposomolla+29.0)+4000000001.0* lunghezzariposomolla*sqrt(40000.0*lunghezzariposomolla*lunghezzariposomolla -1200.0*lunghezzariposomolla+29.0))/(9.0+8000.0*lunghezzariposomolla* lunghezzariposomolla-240.0*lunghezzariposomolla),-0.4*(400.0* lunghezzariposomolla-6.0-3.0*sqrt(40000.0*lunghezzariposomolla* lunghezzariposomolla-1200.0*lunghezzariposomolla+29.0))/(9.0+8000.0* lunghezzariposomolla*lunghezzariposomolla-240.0*lunghezzariposomolla))* lunghezzariposomolla; MapleGenVar7 = MapleGenVar6+0.320000000016E4*atan2(0.1E-7*(480000000.0+ 2.0*lunghezzariposomolla-60000000.0*sqrt(40000.0*lunghezzariposomolla* lunghezzariposomolla-1200.0*lunghezzariposomolla+29.0)+4000000001.0* lunghezzariposomolla*sqrt(40000.0*lunghezzariposomolla*lunghezzariposomolla -1200.0*lunghezzariposomolla+29.0))/(9.0+8000.0*lunghezzariposomolla* lunghezzariposomolla-240.0*lunghezzariposomolla),-0.4*(400.0* lunghezzariposomolla-6.0-3.0*sqrt(40000.0*lunghezzariposomolla* lunghezzariposomolla-1200.0*lunghezzariposomolla+29.0))/(9.0+8000.0* lunghezzariposomolla*lunghezzariposomolla-240.0*lunghezzariposomolla))*sqrt( 40000.0*lunghezzariposomolla*lunghezzariposomolla-1200.0*lunghezzariposomolla+ 29.0)*x; MapleGenVar8 = MapleGenVar7+0.9107359660455368E1*sqrt((50625000.0 -2700000000.0*lunghezzariposomolla+0.126E12*lunghezzariposomolla* lunghezzariposomolla+lunghezzariposomolla*lunghezzariposomolla*sqrt(40000.0* lunghezzariposomolla*lunghezzariposomolla-1200.0*lunghezzariposomolla+29.0) -0.2400000001E13*lunghezzariposomolla*lunghezzariposomolla*lunghezzariposomolla +0.4000000002E14*lunghezzariposomolla*lunghezzariposomolla*lunghezzariposomolla *lunghezzariposomolla)/pow(9.0+8000.0*lunghezzariposomolla*lunghezzariposomolla -240.0*lunghezzariposomolla,2.0))*lunghezzariposomolla*sqrt(40000.0*x*x-1200.0* x+29.0); MapleGenVar9 = MapleGenVar8; MapleGenVar11 = -0.3035786553485123E3*sqrt((50625000.0-2700000000.0* lunghezzariposomolla+0.126E12*lunghezzariposomolla*lunghezzariposomolla+ lunghezzariposomolla*lunghezzariposomolla*sqrt(40000.0*lunghezzariposomolla* lunghezzariposomolla-1200.0*lunghezzariposomolla+29.0)-0.2400000001E13* lunghezzariposomolla*lunghezzariposomolla*lunghezzariposomolla+0.4000000002E14* lunghezzariposomolla*lunghezzariposomolla*lunghezzariposomolla* lunghezzariposomolla)/pow(9.0+8000.0*lunghezzariposomolla*lunghezzariposomolla -240.0*lunghezzariposomolla,2.0))*lunghezzariposomolla*lunghezzariposomolla* sqrt(40000.0*x*x-1200.0*x+29.0); MapleGenVar12 = -0.426666666688E6*atan2(0.1E-7*(480000000.0+2.0* lunghezzariposomolla-60000000.0*sqrt(40000.0*lunghezzariposomolla* lunghezzariposomolla-1200.0*lunghezzariposomolla+29.0)+4000000001.0* lunghezzariposomolla*sqrt(40000.0*lunghezzariposomolla*lunghezzariposomolla -1200.0*lunghezzariposomolla+29.0))/(9.0+8000.0*lunghezzariposomolla* lunghezzariposomolla-240.0*lunghezzariposomolla),-0.4*(400.0* lunghezzariposomolla-6.0-3.0*sqrt(40000.0*lunghezzariposomolla* lunghezzariposomolla-1200.0*lunghezzariposomolla+29.0))/(9.0+8000.0* lunghezzariposomolla*lunghezzariposomolla-240.0*lunghezzariposomolla))* lunghezzariposomolla*x; MapleGenVar10 = MapleGenVar11+MapleGenVar12; MapleGenVar4 = MapleGenVar9+MapleGenVar10; MapleGenVar5 = MapleGenVar4+0.4553679830894351E2*sqrt((50625000.0 -2700000000.0*lunghezzariposomolla+0.126E12*lunghezzariposomolla* lunghezzariposomolla+lunghezzariposomolla*lunghezzariposomolla*sqrt(40000.0* lunghezzariposomolla*lunghezzariposomolla-1200.0*lunghezzariposomolla+29.0) -0.2400000001E13*lunghezzariposomolla*lunghezzariposomolla*lunghezzariposomolla +0.4000000002E14*lunghezzariposomolla*lunghezzariposomolla*lunghezzariposomolla *lunghezzariposomolla)/pow(9.0+8000.0*lunghezzariposomolla*lunghezzariposomolla -240.0*lunghezzariposomolla,2.0))*x+0.960000000048E6*lunghezzariposomolla*x -0.560000000028E4*sqrt(40000.0*lunghezzariposomolla*lunghezzariposomolla-1200.0 *lunghezzariposomolla+29.0)*x-0.320000000016E8*x*x*lunghezzariposomolla+ 0.240000000012E6*x*x*sqrt(40000.0*lunghezzariposomolla*lunghezzariposomolla -1200.0*lunghezzariposomolla+29.0); MapleGenVar7 = MapleGenVar5-0.341525987283743*sqrt((50625000.0 -2700000000.0*lunghezzariposomolla+0.126E12*lunghezzariposomolla* lunghezzariposomolla+lunghezzariposomolla*lunghezzariposomolla*sqrt(40000.0* lunghezzariposomolla*lunghezzariposomolla-1200.0*lunghezzariposomolla+29.0) -0.2400000001E13*lunghezzariposomolla*lunghezzariposomolla*lunghezzariposomolla +0.4000000002E14*lunghezzariposomolla*lunghezzariposomolla*lunghezzariposomolla *lunghezzariposomolla)/pow(9.0+8000.0*lunghezzariposomolla*lunghezzariposomolla -240.0*lunghezzariposomolla,2.0))*sqrt(40000.0*x*x-1200.0*x+29.0); MapleGenVar8 = MapleGenVar7; MapleGenVar10 = 0.640000000032E4*atan2(0.1E-7*(480000000.0+2.0* lunghezzariposomolla-60000000.0*sqrt(40000.0*lunghezzariposomolla* lunghezzariposomolla-1200.0*lunghezzariposomolla+29.0)+4000000001.0* lunghezzariposomolla*sqrt(40000.0*lunghezzariposomolla*lunghezzariposomolla -1200.0*lunghezzariposomolla+29.0))/(9.0+8000.0*lunghezzariposomolla* lunghezzariposomolla-240.0*lunghezzariposomolla),-0.4*(400.0* lunghezzariposomolla-6.0-3.0*sqrt(40000.0*lunghezzariposomolla* lunghezzariposomolla-1200.0*lunghezzariposomolla+29.0))/(9.0+8000.0* lunghezzariposomolla*lunghezzariposomolla-240.0*lunghezzariposomolla))*x; MapleGenVar11 = -0.1214314621394049E4*sqrt((50625000.0-2700000000.0* lunghezzariposomolla+0.126E12*lunghezzariposomolla*lunghezzariposomolla+ lunghezzariposomolla*lunghezzariposomolla*sqrt(40000.0*lunghezzariposomolla* lunghezzariposomolla-1200.0*lunghezzariposomolla+29.0)-0.2400000001E13* lunghezzariposomolla*lunghezzariposomolla*lunghezzariposomolla+0.4000000002E14* lunghezzariposomolla*lunghezzariposomolla*lunghezzariposomolla* lunghezzariposomolla)/pow(9.0+8000.0*lunghezzariposomolla*lunghezzariposomolla -240.0*lunghezzariposomolla,2.0))*lunghezzariposomolla*x; MapleGenVar9 = MapleGenVar10+MapleGenVar11; MapleGenVar6 = MapleGenVar8+MapleGenVar9; MapleGenVar2 = MapleGenVar6+0.4047715404869052E5*sqrt((50625000.0 -2700000000.0*lunghezzariposomolla+0.126E12*lunghezzariposomolla* lunghezzariposomolla+lunghezzariposomolla*lunghezzariposomolla*sqrt(40000.0* lunghezzariposomolla*lunghezzariposomolla-1200.0*lunghezzariposomolla+29.0) -0.2400000001E13*lunghezzariposomolla*lunghezzariposomolla*lunghezzariposomolla +0.4000000002E14*lunghezzariposomolla*lunghezzariposomolla*lunghezzariposomolla *lunghezzariposomolla)/pow(9.0+8000.0*lunghezzariposomolla*lunghezzariposomolla -240.0*lunghezzariposomolla,2.0))*lunghezzariposomolla*lunghezzariposomolla*x -0.106666666672E6*lunghezzariposomolla*sqrt(40000.0*lunghezzariposomolla* lunghezzariposomolla-1200.0*lunghezzariposomolla+29.0)*x+0.8000000007066667E3* lunghezzariposomolla*sqrt(40000.0*lunghezzariposomolla*lunghezzariposomolla -1200.0*lunghezzariposomolla+29.0)*sqrt(40000.0*x*x-1200.0*x+29.0) -0.80000000004E3*x*sqrt(40000.0*x*x-1200.0*x+29.0)*sqrt(40000.0* lunghezzariposomolla*lunghezzariposomolla-1200.0*lunghezzariposomolla+29.0); MapleGenVar3 = 1/(400.0*x-6.0-3.0*sqrt(40000.0*x*x-1200.0*x+29.0))/(400.0 *lunghezzariposomolla-6.0-3.0*sqrt(40000.0*lunghezzariposomolla* lunghezzariposomolla-1200.0*lunghezzariposomolla+29.0)); MapleGenVar1 = MapleGenVar2*MapleGenVar3; MapleGenVar2 = theta-motorpos2; t0 = MapleGenVar1+MapleGenVar2; return t0; } double eq3(double x,double motorpos1,double motorpos2,double l3angolinulli) { double MapleGenVar1,MapleGenVar2,MapleGenVar3,MapleGenVar4,MapleGenVar5,MapleGenVar6,MapleGenVar7,t0; double MapleGenVar8,MapleGenVar9,MapleGenVar10,MapleGenVar11,MapleGenVar12; MapleGenVar6 = 0.2320000000116E5*l3angolinulli+0.2720000000136E5*x; MapleGenVar7 = MapleGenVar6-0.640000000032E4*atan2(0.1E-7*(480000000.0+ 2.0*l3angolinulli-60000000.0*sqrt(40000.0*l3angolinulli*l3angolinulli-1200.0* l3angolinulli+29.0)+4000000001.0*l3angolinulli*sqrt(40000.0*l3angolinulli* l3angolinulli-1200.0*l3angolinulli+29.0))/(9.0+8000.0*l3angolinulli* l3angolinulli-240.0*l3angolinulli),-0.4*(400.0*l3angolinulli-6.0-3.0*sqrt( 40000.0*l3angolinulli*l3angolinulli-1200.0*l3angolinulli+29.0))/(9.0+8000.0* l3angolinulli*l3angolinulli-240.0*l3angolinulli))*l3angolinulli; MapleGenVar5 = MapleGenVar7-0.1821471932091074E2*sqrt((50625000.0 -2700000000.0*l3angolinulli+0.126E12*l3angolinulli*l3angolinulli+l3angolinulli* l3angolinulli*sqrt(40000.0*l3angolinulli*l3angolinulli-1200.0*l3angolinulli+ 29.0)-0.2400000001E13*l3angolinulli*l3angolinulli*l3angolinulli+0.4000000002E14 *l3angolinulli*l3angolinulli*l3angolinulli*l3angolinulli)/pow(9.0+8000.0* l3angolinulli*l3angolinulli-240.0*l3angolinulli,2.0))*l3angolinulli+ 0.6071573107636912E3*sqrt((50625000.0-2700000000.0*l3angolinulli+0.126E12* l3angolinulli*l3angolinulli+l3angolinulli*l3angolinulli*sqrt(40000.0* l3angolinulli*l3angolinulli-1200.0*l3angolinulli+29.0)-0.2400000001E13* l3angolinulli*l3angolinulli*l3angolinulli+0.4000000002E14*l3angolinulli* l3angolinulli*l3angolinulli*l3angolinulli)/pow(9.0+8000.0*l3angolinulli* l3angolinulli-240.0*l3angolinulli,2.0))*l3angolinulli*l3angolinulli; MapleGenVar6 = MapleGenVar5-0.480000000024E2*atan2(0.2*(24.0-3.0*sqrt( 40000.0*x*x-1200.0*x+29.0)+200.0*x*sqrt(40000.0*x*x-1200.0*x+29.0))/(9.0+8000.0 *x*x-240.0*x),-0.4*(400.0*x-6.0-3.0*sqrt(40000.0*x*x-1200.0*x+29.0))/(9.0+ 8000.0*x*x-240.0*x))*sqrt(40000.0*x*x-1200.0*x+29.0)-0.480000000024E6*x*x; MapleGenVar4 = MapleGenVar6-0.120000000006E3*sqrt(40000.0*x*x-1200.0*x+ 29.0)-0.960000000048E2*atan2(0.2*(24.0-3.0*sqrt(40000.0*x*x-1200.0*x+29.0)+ 200.0*x*sqrt(40000.0*x*x-1200.0*x+29.0))/(9.0+8000.0*x*x-240.0*x),-0.4*(400.0*x -6.0-3.0*sqrt(40000.0*x*x-1200.0*x+29.0))/(9.0+8000.0*x*x-240.0*x))+ 0.160000000008E4*x*sqrt(40000.0*x*x-1200.0*x+29.0)+0.640000000032E4*atan2(0.2*( 24.0-3.0*sqrt(40000.0*x*x-1200.0*x+29.0)+200.0*x*sqrt(40000.0*x*x-1200.0*x+29.0 ))/(9.0+8000.0*x*x-240.0*x),-0.4*(400.0*x-6.0-3.0*sqrt(40000.0*x*x-1200.0*x+ 29.0))/(9.0+8000.0*x*x-240.0*x))*x; MapleGenVar7 = MapleGenVar4; MapleGenVar9 = 0.960000000048E2*atan2(0.1E-7*(480000000.0+2.0* l3angolinulli-60000000.0*sqrt(40000.0*l3angolinulli*l3angolinulli-1200.0* l3angolinulli+29.0)+4000000001.0*l3angolinulli*sqrt(40000.0*l3angolinulli* l3angolinulli-1200.0*l3angolinulli+29.0))/(9.0+8000.0*l3angolinulli* l3angolinulli-240.0*l3angolinulli),-0.4*(400.0*l3angolinulli-6.0-3.0*sqrt( 40000.0*l3angolinulli*l3angolinulli-1200.0*l3angolinulli+29.0))/(9.0+8000.0* l3angolinulli*l3angolinulli-240.0*l3angolinulli)); MapleGenVar10 = 0.480000000024E2*atan2(0.1E-7*(480000000.0+2.0* l3angolinulli-60000000.0*sqrt(40000.0*l3angolinulli*l3angolinulli-1200.0* l3angolinulli+29.0)+4000000001.0*l3angolinulli*sqrt(40000.0*l3angolinulli* l3angolinulli-1200.0*l3angolinulli+29.0))/(9.0+8000.0*l3angolinulli* l3angolinulli-240.0*l3angolinulli),-0.4*(400.0*l3angolinulli-6.0-3.0*sqrt( 40000.0*l3angolinulli*l3angolinulli-1200.0*l3angolinulli+29.0))/(9.0+8000.0* l3angolinulli*l3angolinulli-240.0*l3angolinulli))*sqrt(40000.0*l3angolinulli* l3angolinulli-1200.0*l3angolinulli+29.0); MapleGenVar8 = MapleGenVar9+MapleGenVar10; MapleGenVar6 = MapleGenVar7+MapleGenVar8; MapleGenVar5 = MapleGenVar6-0.1500000000075E3*sqrt(40000.0*l3angolinulli* l3angolinulli-1200.0*l3angolinulli+29.0)+0.6830519747008193*sqrt((50625000.0 -2700000000.0*l3angolinulli+0.126E12*l3angolinulli*l3angolinulli+l3angolinulli* l3angolinulli*sqrt(40000.0*l3angolinulli*l3angolinulli-1200.0*l3angolinulli+ 29.0)-0.2400000001E13*l3angolinulli*l3angolinulli*l3angolinulli+0.4000000002E14 *l3angolinulli*l3angolinulli*l3angolinulli*l3angolinulli)/pow(9.0+8000.0* l3angolinulli*l3angolinulli-240.0*l3angolinulli,2.0))-0.160000000008E4* l3angolinulli*sqrt(40000.0*l3angolinulli*l3angolinulli-1200.0*l3angolinulli+ 29.0); MapleGenVar6 = MapleGenVar5-0.5399999999603333E3+0.80000000004E3*x*sqrt( 40000.0*x*x-1200.0*x+29.0)*sqrt(40000.0*l3angolinulli*l3angolinulli-1200.0* l3angolinulli+29.0); MapleGenVar7 = MapleGenVar6-0.320000000016E4*atan2(0.1E-7*(480000000.0+ 2.0*l3angolinulli-60000000.0*sqrt(40000.0*l3angolinulli*l3angolinulli-1200.0* l3angolinulli+29.0)+4000000001.0*l3angolinulli*sqrt(40000.0*l3angolinulli* l3angolinulli-1200.0*l3angolinulli+29.0))/(9.0+8000.0*l3angolinulli* l3angolinulli-240.0*l3angolinulli),-0.4*(400.0*l3angolinulli-6.0-3.0*sqrt( 40000.0*l3angolinulli*l3angolinulli-1200.0*l3angolinulli+29.0))/(9.0+8000.0* l3angolinulli*l3angolinulli-240.0*l3angolinulli))*l3angolinulli*sqrt(40000.0*x* x-1200.0*x+29.0); MapleGenVar8 = MapleGenVar7-0.106666666672E6*x*sqrt(40000.0*x*x-1200.0*x+ 29.0)*l3angolinulli; MapleGenVar3 = MapleGenVar8+0.240000000012E2*atan2(0.1E-7*(480000000.0+ 2.0*l3angolinulli-60000000.0*sqrt(40000.0*l3angolinulli*l3angolinulli-1200.0* l3angolinulli+29.0)+4000000001.0*l3angolinulli*sqrt(40000.0*l3angolinulli* l3angolinulli-1200.0*l3angolinulli+29.0))/(9.0+8000.0*l3angolinulli* l3angolinulli-240.0*l3angolinulli),-0.4*(400.0*l3angolinulli-6.0-3.0*sqrt( 40000.0*l3angolinulli*l3angolinulli-1200.0*l3angolinulli+29.0))/(9.0+8000.0* l3angolinulli*l3angolinulli-240.0*l3angolinulli))*sqrt(40000.0*l3angolinulli* l3angolinulli-1200.0*l3angolinulli+29.0)*sqrt(40000.0*x*x-1200.0*x+29.0) -0.426666666688E6*atan2(0.2*(24.0-3.0*sqrt(40000.0*x*x-1200.0*x+29.0)+200.0*x* sqrt(40000.0*x*x-1200.0*x+29.0))/(9.0+8000.0*x*x-240.0*x),-0.4*(400.0*x-6.0-3.0 *sqrt(40000.0*x*x-1200.0*x+29.0))/(9.0+8000.0*x*x-240.0*x))*l3angolinulli*x; MapleGenVar6 = MapleGenVar3+0.320000000016E4*atan2(0.2*(24.0-3.0*sqrt( 40000.0*x*x-1200.0*x+29.0)+200.0*x*sqrt(40000.0*x*x-1200.0*x+29.0))/(9.0+8000.0 *x*x-240.0*x),-0.4*(400.0*x-6.0-3.0*sqrt(40000.0*x*x-1200.0*x+29.0))/(9.0+ 8000.0*x*x-240.0*x))*l3angolinulli*sqrt(40000.0*x*x-1200.0*x+29.0); MapleGenVar7 = MapleGenVar6-0.480000000024E2*atan2(0.2*(24.0-3.0*sqrt( 40000.0*x*x-1200.0*x+29.0)+200.0*x*sqrt(40000.0*x*x-1200.0*x+29.0))/(9.0+8000.0 *x*x-240.0*x),-0.4*(400.0*x-6.0-3.0*sqrt(40000.0*x*x-1200.0*x+29.0))/(9.0+ 8000.0*x*x-240.0*x))*sqrt(40000.0*l3angolinulli*l3angolinulli-1200.0* l3angolinulli+29.0); MapleGenVar5 = MapleGenVar7+0.480000000024E2*atan2(0.1E-7*(480000000.0+ 2.0*l3angolinulli-60000000.0*sqrt(40000.0*l3angolinulli*l3angolinulli-1200.0* l3angolinulli+29.0)+4000000001.0*l3angolinulli*sqrt(40000.0*l3angolinulli* l3angolinulli-1200.0*l3angolinulli+29.0))/(9.0+8000.0*l3angolinulli* l3angolinulli-240.0*l3angolinulli),-0.4*(400.0*l3angolinulli-6.0-3.0*sqrt( 40000.0*l3angolinulli*l3angolinulli-1200.0*l3angolinulli+29.0))/(9.0+8000.0* l3angolinulli*l3angolinulli-240.0*l3angolinulli))*sqrt(40000.0*x*x-1200.0*x+ 29.0)-0.9107359660455368E1*sqrt((50625000.0-2700000000.0*l3angolinulli+0.126E12 *l3angolinulli*l3angolinulli+l3angolinulli*l3angolinulli*sqrt(40000.0* l3angolinulli*l3angolinulli-1200.0*l3angolinulli+29.0)-0.2400000001E13* l3angolinulli*l3angolinulli*l3angolinulli+0.4000000002E14*l3angolinulli* l3angolinulli*l3angolinulli*l3angolinulli)/pow(9.0+8000.0*l3angolinulli* l3angolinulli-240.0*l3angolinulli,2.0))*l3angolinulli*sqrt(40000.0*x*x-1200.0*x +29.0); MapleGenVar6 = MapleGenVar5+0.640000000032E4*atan2(0.2*(24.0-3.0*sqrt( 40000.0*x*x-1200.0*x+29.0)+200.0*x*sqrt(40000.0*x*x-1200.0*x+29.0))/(9.0+8000.0 *x*x-240.0*x),-0.4*(400.0*x-6.0-3.0*sqrt(40000.0*x*x-1200.0*x+29.0))/(9.0+ 8000.0*x*x-240.0*x))*l3angolinulli+0.3035786553485123E3*sqrt((50625000.0 -2700000000.0*l3angolinulli+0.126E12*l3angolinulli*l3angolinulli+l3angolinulli* l3angolinulli*sqrt(40000.0*l3angolinulli*l3angolinulli-1200.0*l3angolinulli+ 29.0)-0.2400000001E13*l3angolinulli*l3angolinulli*l3angolinulli+0.4000000002E14 *l3angolinulli*l3angolinulli*l3angolinulli*l3angolinulli)/pow(9.0+8000.0* l3angolinulli*l3angolinulli-240.0*l3angolinulli,2.0))*l3angolinulli* l3angolinulli*sqrt(40000.0*x*x-1200.0*x+29.0); MapleGenVar7 = MapleGenVar6-0.8000000007066667E3*l3angolinulli*sqrt( 40000.0*l3angolinulli*l3angolinulli-1200.0*l3angolinulli+29.0)*sqrt(40000.0*x*x -1200.0*x+29.0); MapleGenVar4 = MapleGenVar7+0.560000000028E4*sqrt(40000.0*l3angolinulli* l3angolinulli-1200.0*l3angolinulli+29.0)*x+0.320000000016E4*atan2(0.2*(24.0-3.0 *sqrt(40000.0*x*x-1200.0*x+29.0)+200.0*x*sqrt(40000.0*x*x-1200.0*x+29.0))/(9.0+ 8000.0*x*x-240.0*x),-0.4*(400.0*x-6.0-3.0*sqrt(40000.0*x*x-1200.0*x+29.0))/(9.0 +8000.0*x*x-240.0*x))*sqrt(40000.0*l3angolinulli*l3angolinulli-1200.0* l3angolinulli+29.0)*x-0.4047715404869052E5*sqrt((50625000.0-2700000000.0* l3angolinulli+0.126E12*l3angolinulli*l3angolinulli+l3angolinulli*l3angolinulli* sqrt(40000.0*l3angolinulli*l3angolinulli-1200.0*l3angolinulli+29.0) -0.2400000001E13*l3angolinulli*l3angolinulli*l3angolinulli+0.4000000002E14* l3angolinulli*l3angolinulli*l3angolinulli*l3angolinulli)/pow(9.0+8000.0* l3angolinulli*l3angolinulli-240.0*l3angolinulli,2.0))*l3angolinulli* l3angolinulli*x; MapleGenVar5 = MapleGenVar4+0.1214314621394049E4*sqrt((50625000.0 -2700000000.0*l3angolinulli+0.126E12*l3angolinulli*l3angolinulli+l3angolinulli* l3angolinulli*sqrt(40000.0*l3angolinulli*l3angolinulli-1200.0*l3angolinulli+ 29.0)-0.2400000001E13*l3angolinulli*l3angolinulli*l3angolinulli+0.4000000002E14 *l3angolinulli*l3angolinulli*l3angolinulli*l3angolinulli)/pow(9.0+8000.0* l3angolinulli*l3angolinulli-240.0*l3angolinulli,2.0))*l3angolinulli*x+ 0.106666666672E6*l3angolinulli*sqrt(40000.0*l3angolinulli*l3angolinulli-1200.0* l3angolinulli+29.0)*x-0.4553679830894351E2*sqrt((50625000.0-2700000000.0* l3angolinulli+0.126E12*l3angolinulli*l3angolinulli+l3angolinulli*l3angolinulli* sqrt(40000.0*l3angolinulli*l3angolinulli-1200.0*l3angolinulli+29.0) -0.2400000001E13*l3angolinulli*l3angolinulli*l3angolinulli+0.4000000002E14* l3angolinulli*l3angolinulli*l3angolinulli*l3angolinulli)/pow(9.0+8000.0* l3angolinulli*l3angolinulli-240.0*l3angolinulli,2.0))*x-0.960000000048E6* l3angolinulli*x+0.1599999999413333E4*l3angolinulli*sqrt(40000.0*x*x-1200.0*x+ 29.0); MapleGenVar7 = MapleGenVar5+0.426666666688E6*atan2(0.1E-7*(480000000.0+ 2.0*l3angolinulli-60000000.0*sqrt(40000.0*l3angolinulli*l3angolinulli-1200.0* l3angolinulli+29.0)+4000000001.0*l3angolinulli*sqrt(40000.0*l3angolinulli* l3angolinulli-1200.0*l3angolinulli+29.0))/(9.0+8000.0*l3angolinulli* l3angolinulli-240.0*l3angolinulli),-0.4*(400.0*l3angolinulli-6.0-3.0*sqrt( 40000.0*l3angolinulli*l3angolinulli-1200.0*l3angolinulli+29.0))/(9.0+8000.0* l3angolinulli*l3angolinulli-240.0*l3angolinulli))*l3angolinulli*x; MapleGenVar8 = MapleGenVar7; MapleGenVar10 = -0.320000000016E4*atan2(0.1E-7*(480000000.0+2.0* l3angolinulli-60000000.0*sqrt(40000.0*l3angolinulli*l3angolinulli-1200.0* l3angolinulli+29.0)+4000000001.0*l3angolinulli*sqrt(40000.0*l3angolinulli* l3angolinulli-1200.0*l3angolinulli+29.0))/(9.0+8000.0*l3angolinulli* l3angolinulli-240.0*l3angolinulli),-0.4*(400.0*l3angolinulli-6.0-3.0*sqrt( 40000.0*l3angolinulli*l3angolinulli-1200.0*l3angolinulli+29.0))/(9.0+8000.0* l3angolinulli*l3angolinulli-240.0*l3angolinulli))*sqrt(40000.0*l3angolinulli* l3angolinulli-1200.0*l3angolinulli+29.0)*x; MapleGenVar11 = -0.240000000012E2*atan2(0.2*(24.0-3.0*sqrt(40000.0*x*x -1200.0*x+29.0)+200.0*x*sqrt(40000.0*x*x-1200.0*x+29.0))/(9.0+8000.0*x*x-240.0* x),-0.4*(400.0*x-6.0-3.0*sqrt(40000.0*x*x-1200.0*x+29.0))/(9.0+8000.0*x*x-240.0 *x))*sqrt(40000.0*l3angolinulli*l3angolinulli-1200.0*l3angolinulli+29.0)*sqrt( 40000.0*x*x-1200.0*x+29.0); MapleGenVar9 = MapleGenVar10+MapleGenVar11; MapleGenVar6 = MapleGenVar8+MapleGenVar9; MapleGenVar7 = MapleGenVar6-0.640000000032E4*atan2(0.1E-7*(480000000.0+ 2.0*l3angolinulli-60000000.0*sqrt(40000.0*l3angolinulli*l3angolinulli-1200.0* l3angolinulli+29.0)+4000000001.0*l3angolinulli*sqrt(40000.0*l3angolinulli* l3angolinulli-1200.0*l3angolinulli+29.0))/(9.0+8000.0*l3angolinulli* l3angolinulli-240.0*l3angolinulli),-0.4*(400.0*l3angolinulli-6.0-3.0*sqrt( 40000.0*l3angolinulli*l3angolinulli-1200.0*l3angolinulli+29.0))/(9.0+8000.0* l3angolinulli*l3angolinulli-240.0*l3angolinulli))*x; MapleGenVar2 = MapleGenVar7-0.240000000012E6*x*x*sqrt(40000.0* l3angolinulli*l3angolinulli-1200.0*l3angolinulli+29.0)+0.320000000016E8*x*x* l3angolinulli+0.341525987283743*sqrt((50625000.0-2700000000.0*l3angolinulli+ 0.126E12*l3angolinulli*l3angolinulli+l3angolinulli*l3angolinulli*sqrt(40000.0* l3angolinulli*l3angolinulli-1200.0*l3angolinulli+29.0)-0.2400000001E13* l3angolinulli*l3angolinulli*l3angolinulli+0.4000000002E14*l3angolinulli* l3angolinulli*l3angolinulli*l3angolinulli)/pow(9.0+8000.0*l3angolinulli* l3angolinulli-240.0*l3angolinulli,2.0))*sqrt(40000.0*x*x-1200.0*x+29.0); MapleGenVar3 = 1/(400.0*x-6.0-3.0*sqrt(40000.0*x*x-1200.0*x+29.0))/(400.0 *l3angolinulli-6.0-3.0*sqrt(40000.0*l3angolinulli*l3angolinulli-1200.0* l3angolinulli+29.0)); MapleGenVar1 = MapleGenVar2*MapleGenVar3; MapleGenVar2 = motorpos1-motorpos2; t0 = MapleGenVar1+MapleGenVar2; return t0; } double max(double a,double b) {if (a>b) return a; else return b; } double lunghezzamolla1(double theta,double thetam,double sguess1,double sguess2,double lunghezzariposomolla) { double tol=1.e-4; double fcount=0; double toler; double a = sguess1; double savea=a; double b = sguess2; double saveb=b; double fa= eq1(a,theta,thetam,lunghezzariposomolla); double fb= eq1(b,theta,thetam,lunghezzariposomolla); double fc,c,d,e,s,m,p,q,r; fcount=fcount+2; if ( fa == 0 ) return a; if ( fb == 0) return b; fc=fb; while (fb != 0) {if ((fb > 0) == (fc > 0)) { c = a; fc = fa; d = b - a; e = d; } if (fabs(fc) < fabs(fb)) {a = b; b = c; c = a; fa = fb; fb = fc; fc = fa; } m = 0.5*(c - b); toler=2.0*tol*max(fabs(b),0.001); if ((fabs(m) <= toler) + (fb == 0.0)) break; if ((fabs(e) < toler) + (fabs(fa) <= fabs(fb))) {d = m; e = m; } else {s = fb/fa; if (a == c) {p = 2.0*m*s; q = 1.0 - s; } else {q = fa/fc; r = fb/fc; p = s*(2.0*m*q*(q - r) - (b - a)*(r - 1.0)); q = (q - 1.0)*(r - 1.0)*(s - 1.0); } if (p > 0) q = -q; else p = -p; if ((2.0*p < 3.0*m*q - fabs(toler*q)) * (p < fabs(0.5*e*q))) {e = d; d = p/q; } else {d = m; e = m; } } a=b; fa=fb; if (fabs(d)>toler) b=b+d; else {if (b > c) b = b - toler; else b = b + toler; } fb=eq1(b,theta,thetam,lunghezzariposomolla); fcount++; } return b; } double lunghezzamolla2(double theta,double thetam,double sguess1,double sguess2,double lunghezzariposomolla) { double tol=1.e-4; double fcount=0; double toler; double a = sguess1; double savea=a; double b = sguess2; double saveb=b; double fa= eq2(a,theta,thetam,lunghezzariposomolla); double fb= eq2(b,theta,thetam,lunghezzariposomolla); double fc,c,d,e,s,m,p,q,r; fcount=fcount+2; if ( fa == 0 ) return a; if ( fb == 0) return b; fc=fb; while (fb != 0) {if ((fb > 0) == (fc > 0)) { c = a; fc = fa; d = b - a; e = d; } if (fabs(fc) < fabs(fb)) {a = b; b = c; c = a; fa = fb; fb = fc; fc = fa; } m = 0.5*(c - b); toler=2.0*tol*max(fabs(b),0.001); if ((fabs(m) <= toler) + (fb == 0.0)) break; if ((fabs(e) < toler) + (fabs(fa) <= fabs(fb))) {d = m; e = m; } else {s = fb/fa; if (a == c) {p = 2.0*m*s; q = 1.0 - s; } else {q = fa/fc; r = fb/fc; p = s*(2.0*m*q*(q - r) - (b - a)*(r - 1.0)); q = (q - 1.0)*(r - 1.0)*(s - 1.0); } if (p > 0) q = -q; else p = -p; if ((2.0*p < 3.0*m*q - fabs(toler*q)) * (p < fabs(0.5*e*q))) {e = d; d = p/q; } else {d = m; e = m; } } a=b; fa=fb; if (fabs(d)>toler) b=b+d; else {if (b > c) b = b - toler; else b = b + toler; } fb=eq2(b,theta,thetam,lunghezzariposomolla); fcount++; } return b; } double lunghezzamolla3(double theta1,double theta2,double sguess1,double sguess2,double lunghezzariposomolla3) { double tol=1.e-4; double fcount=0; double toler; double a = sguess1; double savea=a; double b = sguess2; double saveb=b; double fa= eq3(a,theta1,theta2,lunghezzariposomolla3); double fb= eq3(b,theta1,theta2,lunghezzariposomolla3); double fc,c,d,e,s,m,p,q,r; fcount=fcount+2; if ( fa == 0 ) return a; if ( fb == 0) return b; fc=fb; while (fb != 0) {if ((fb > 0) == (fc > 0)) { c = a; fc = fa; d = b - a; e = d; } if (fabs(fc) < fabs(fb)) {a = b; b = c; c = a; fa = fb; fb = fc; fc = fa; } m = 0.5*(c - b); toler=2.0*tol*max(fabs(b),0.001); if ((fabs(m) <= toler) + (fb == 0.0)) break; if ((fabs(e) < toler) + (fabs(fa) <= fabs(fb))) {d = m; e = m; } else {s = fb/fa; if (a == c) {p = 2.0*m*s; q = 1.0 - s; } else {q = fa/fc; r = fb/fc; p = s*(2.0*m*q*(q - r) - (b - a)*(r - 1.0)); q = (q - 1.0)*(r - 1.0)*(s - 1.0); } if (p > 0) q = -q; else p = -p; if ((2.0*p < 3.0*m*q - fabs(toler*q)) * (p < fabs(0.5*e*q))) {e = d; d = p/q; } else {d = m; e = m; } } a=b; fa=fb; if (fabs(d)>toler) b=b+d; else {if (b > c) b = b - toler; else b = b + toler; } fb=eq3(b,theta1,theta2,lunghezzariposomolla3); fcount++; } return b; } #ifdef __cplusplus extern "C" { // use the C fcn-call standard for all functions #endif // defined within this scope #define S_FUNCTION_NAME outputaccelerationfunction #define S_FUNCTION_LEVEL 2 #include "simstruc.h" #define MASS(S) ssGetSFcnParam(S,0) #define SPRINGCONSTANT(S) ssGetSFcnParam(S,1) #define SPRINGCONSTANT3(S) ssGetSFcnParam(S,2) #define INTERNALFRICTION(S) ssGetSFcnParam(S,3) #define OUTPUTFRICTION(S) ssGetSFcnParam(S,4) #define INERTIA(S) ssGetSFcnParam(S,5) #define MOTORINERTIA(S) ssGetSFcnParam(S,6) #define LUNGHEZZARIPOSOMOLLA(S) ssGetSFcnParam(S,7) #define LUNGHEZZARIPOSOMOLLA3(S) ssGetSFcnParam(S,8) #define L3ANGOLINULLI(S) ssGetSFcnParam(S,9) #define INITIALOUTPUTANGLE(S) ssGetSFcnParam(S,10) #define INITIALOUTPUTVELOCITY(S) ssGetSFcnParam(S,11) #define INITIALMOTOR1POS(S) ssGetSFcnParam(S,12) #define INITIALMOTOR1VEL(S) ssGetSFcnParam(S,13) #define INITIALMOTOR2POS(S) ssGetSFcnParam(S,14) #define INITIALMOTOR2VEL(S) ssGetSFcnParam(S,15) static void mdlInitializeSizes(SimStruct *S) { ssSetNumSFcnParams(S, 16); if (ssGetNumSFcnParams(S) != ssGetSFcnParamsCount(S)) { return; } ssSetNumContStates(S, 6); if (!ssSetNumInputPorts(S, 3)) return; ssSetInputPortWidth(S, 0, 1); ssSetInputPortWidth(S, 1, 1); ssSetInputPortWidth(S, 2, 1); ssSetInputPortDirectFeedThrough(S, 0, 0); ssSetInputPortDirectFeedThrough(S, 1, 0); ssSetInputPortDirectFeedThrough(S, 2, 0); if (!ssSetNumOutputPorts(S, 12)) return; ssSetOutputPortWidth(S, 0, 1); ssSetOutputPortWidth(S, 1, 1); ssSetOutputPortWidth(S, 2, 1); ssSetOutputPortWidth(S, 3, 1); ssSetOutputPortWidth(S, 4, 1); ssSetOutputPortWidth(S, 5, 1); ssSetOutputPortWidth(S, 6, 1); ssSetOutputPortWidth(S, 7, 1); ssSetOutputPortWidth(S, 8, 1); ssSetOutputPortWidth(S, 9, 1); ssSetOutputPortWidth(S, 10, 1); ssSetOutputPortWidth(S, 11, 1); ssSetNumSampleTimes(S, 1); ssSetInputPortRequiredContiguous(S, 0, true); ssSetInputPortRequiredContiguous(S, 1, true); ssSetInputPortRequiredContiguous(S, 2, true); ssSetNumRWork(S, 6); } static void mdlInitializeSampleTimes(SimStruct *S) { ssSetSampleTime(S, 0, CONTINUOUS_SAMPLE_TIME); ssSetOffsetTime(S, 0, 0.0); } #define MDL_INITIALIZE_CONDITIONS static void mdlInitializeConditions(SimStruct *S) { real_T *x0 = ssGetContStates(S); const real_T *initialoutputangle = mxGetPr(INITIALOUTPUTANGLE(S)); const real_T *initialoutputvelocity = mxGetPr(INITIALOUTPUTVELOCITY(S)); const real_T *initialmotor1pos = mxGetPr(INITIALMOTOR1POS(S)); const real_T *initialmotor1vel = mxGetPr(INITIALMOTOR1VEL(S)); const real_T *initialmotor2pos = mxGetPr(INITIALMOTOR2POS(S)); const real_T *initialmotor2vel = mxGetPr(INITIALMOTOR2VEL(S)); real_T *forza1 = &ssGetRWork(S)[0]; real_T *forza2 = &ssGetRWork(S)[1]; real_T *lunghezza1 = &ssGetRWork(S)[2]; real_T *lunghezza2 = &ssGetRWork(S)[3]; real_T *lunghezza3 = &ssGetRWork(S)[4]; real_T *forza3 = &ssGetRWork(S)[5]; x0[0]=*initialoutputangle; x0[1]=*initialoutputvelocity; x0[2]=*initialmotor1pos; x0[3]=*initialmotor1vel; x0[4]=*initialmotor2pos; x0[5]=*initialmotor2vel; *forza1=0.0; *forza2=0.0; *forza3=0.0; *lunghezza1=0.0; *lunghezza2=0.0; *lunghezza3=0.0; } static void mdlOutputs(SimStruct *S, int_T tid) { real_T *theta = (real_T*) ssGetOutputPortSignal(S,0); real_T *thetavel = (real_T*) ssGetOutputPortSignal(S,1); real_T *theta1 = (real_T*) ssGetOutputPortSignal(S,2); real_T *theta2 = (real_T*) ssGetOutputPortSignal(S,3); real_T *theta1vel = (real_T*) ssGetOutputPortSignal(S,4); real_T *theta2vel = (real_T*) ssGetOutputPortSignal(S,5); real_T *f1 = (real_T*) ssGetOutputPortSignal(S,6); real_T *f2 = (real_T*) ssGetOutputPortSignal(S,7); real_T *f3 = (real_T*) ssGetOutputPortSignal(S,8); real_T *l1 = (real_T*) ssGetOutputPortSignal(S,9); real_T *l2 = (real_T*) ssGetOutputPortSignal(S,10); real_T *l3 = (real_T*) ssGetOutputPortSignal(S,11); real_T *forza1 = &ssGetRWork(S)[0]; real_T *forza2 = &ssGetRWork(S)[1]; real_T *forza3 = &ssGetRWork(S)[5]; real_T *lunghezza1 = &ssGetRWork(S)[2]; real_T *lunghezza2 = &ssGetRWork(S)[3]; real_T *lunghezza3 = &ssGetRWork(S)[4]; real_T *x = ssGetContStates(S); const real_T *initialoutputangle = mxGetPr(INITIALOUTPUTANGLE(S)); const real_T *initialoutputvelocity = mxGetPr(INITIALOUTPUTVELOCITY(S)); const real_T *initialmotor1pos = mxGetPr(INITIALMOTOR1POS(S)); const real_T *initialmotor1vel = mxGetPr(INITIALMOTOR1VEL(S)); const real_T *initialmotor2pos = mxGetPr(INITIALMOTOR2POS(S)); const real_T *initialmotor2vel = mxGetPr(INITIALMOTOR2VEL(S)); *theta=x[0]; *thetavel=x[1]; *f1=*forza1; *f2=*forza2; *f3=*forza3; *theta1=x[2]-*initialmotor1pos; *theta2=x[4]-*initialmotor2pos; *theta1vel=x[3]; *theta2vel=x[5]; *l1=(*lunghezza1)*1000.0; *l2=(*lunghezza2)*1000.0; *l3=(*lunghezza3)*1000.0; } #define MDL_DERIVATIVES static void mdlDerivatives(SimStruct *S) { real_T *dx = ssGetdX(S); real_T *x = ssGetContStates(S); const real_T *in1 = (const real_T*) ssGetInputPortSignal(S,0); const real_T *in2 = (const real_T*) ssGetInputPortSignal(S,1); const real_T *torque = (const real_T*) ssGetInputPortSignal(S,2); const real_T *mass = mxGetPr(MASS(S)); const real_T *springconstant = mxGetPr(SPRINGCONSTANT(S)); const real_T *springconstant3 = mxGetPr(SPRINGCONSTANT3(S)); const real_T *internalfriction = mxGetPr(INTERNALFRICTION(S)); const real_T *outputputfriction = mxGetPr(OUTPUTFRICTION(S)); const real_T *inertia = mxGetPr(INERTIA(S)); const real_T *motorinertia = mxGetPr(MOTORINERTIA(S)); const real_T *lriposomolla = mxGetPr(LUNGHEZZARIPOSOMOLLA(S)); const real_T *lriposomolla3 = mxGetPr(LUNGHEZZARIPOSOMOLLA3(S)); const real_T *l3angolinulli = mxGetPr(L3ANGOLINULLI(S)); real_T *forza1 = &ssGetRWork(S)[0]; real_T *forza2 = &ssGetRWork(S)[1]; real_T *forza3 = &ssGetRWork(S)[5]; real_T *lunghezza1 = &ssGetRWork(S)[2]; real_T *lunghezza2 = &ssGetRWork(S)[3]; real_T *lunghezza3 = &ssGetRWork(S)[4]; double Vin1,Vin2; double externaltorque; double l1=lunghezzamolla1(x[0],x[2],-0.005,(*lriposomolla)+0.015,*lriposomolla); double l2=lunghezzamolla2(x[0],x[4],-0.005,(*lriposomolla)+0.015,*lriposomolla); double l3=lunghezzamolla3(x[2],x[4],-0.005,(*lriposomolla3)+0.015,*l3angolinulli); double flung1,flung2,flung3,l1vel,l2vel,l3vel; double thetavel1,thetavel2,accmotore1,accmotore2,thetavelout; double m,k,k3,kmollone,mu,radius,j,outfriction,jmotor,Kt,Kv,R,eff,red; double lunghezzariposomolla,lunghezzariposomolla3; double a,c,z,f,g,h,p,q,s; double MapleGenVar1,MapleGenVar3,MapleGenVar4,MapleGenVar2; double MapleGenVar5,MapleGenVar6,MapleGenVar7,MapleGenVar8; lunghezzariposomolla=*lriposomolla; lunghezzariposomolla3=*lriposomolla3; *lunghezza1=l1; *lunghezza2=l2; *lunghezza3=l3; Vin1=*in1; Vin2=*in2; externaltorque=*torque; flung1= -80.0/3.0*(4160000000000.0*l1*l1*l1*l1*l1-19200000000.0*l1*l1*l1*l1*sqrt(40000.0*l1*l1-1200.0*l1+29.0)-312000000000.0*l1*l1*l1*l1+1152000000.0*sqrt (40000.0*l1*l1-1200.0*l1+29.0)*l1*l1*l1+10576000000.0*l1*l1*l1-195120000.0*l1* l1-23040000.0*sqrt(40000.0*l1*l1-1200.0*l1+29.0)*l1*l1+1441800.0*l1+172800.0* sqrt(40000.0*l1*l1-1200.0*l1+29.0)*l1+3996.0*sqrt(40000.0*l1*l1-1200.0*l1+29.0) -783.0)/(9.0+8000.0*l1*l1-240.0*l1)/pow(400.0*l1-6.0-3.0*sqrt(40000.0*l1*l1 -1200.0*l1+29.0),2.0)/sqrt(40000.0*l1*l1-1200.0*l1+29.0); flung2= 80.0/3.0*(4160000000000.0*l2*l2*l2*l2*l2-312000000000.0*l2*l2*l2*l2-19200000000.0*sqrt(40000.0*l2*l2-1200.0*l2+29.0)*l2*l2*l2*l2+1152000000.0*sqrt (40000.0*l2*l2-1200.0*l2+29.0)*l2*l2*l2+10576000000.0*l2*l2*l2-195120000.0*l2* l2-23040000.0*sqrt(40000.0*l2*l2-1200.0*l2+29.0)*l2*l2+1441800.0*l2+172800.0* sqrt(40000.0*l2*l2-1200.0*l2+29.0)*l2+3996.0*sqrt(40000.0*l2*l2-1200.0*l2+29.0) -783.0)/sqrt(40000.0*l2*l2-1200.0*l2+29.0)/pow(400.0*l2-6.0-3.0*sqrt(40000.0*l2 *l2-1200.0*l2+29.0),2.0)/(9.0+8000.0*l2*l2-240.0*l2); flung3 = -80.0/3.0*(4160000000000.0*l3*l3*l3*l3*l3-312000000000.0*l3*l3*l3*l3-19200000000.0*l3*l3*l3*l3*sqrt(40000.0*l3*l3-1200.0*l3+29.0)+10576000000.0*l3* l3*l3+1152000000.0*sqrt(40000.0*l3*l3-1200.0*l3+29.0)*l3*l3*l3-195120000.0*l3* l3-23040000.0*sqrt(40000.0*l3*l3-1200.0*l3+29.0)*l3*l3+1441800.0*l3+172800.0* sqrt(40000.0*l3*l3-1200.0*l3+29.0)*l3-783.0+3996.0*sqrt(40000.0*l3*l3-1200.0*l3 +29.0))/(9.0+8000.0*l3*l3-240.0*l3)/pow(400.0*l3-6.0-3.0*sqrt(40000.0*l3*l3 -1200.0*l3+29.0),2.0)/sqrt(40000.0*l3*l3-1200.0*l3+29.0); thetavel1=x[3]; thetavel2=x[5]; thetavelout=x[1]; l1vel=(x[3]-x[1])/flung1; l2vel=(x[5]-x[1])/flung2; l3vel=(x[5]-x[3])/flung3; m=*mass; k=(*springconstant)*1000.0; k3=(*springconstant3)*1000.0; kmollone=k*(l3-0.022)/(l3-lunghezzariposomolla3)+k3; mu=*internalfriction; radius=0.015; j=(*inertia)*0.000001; outfriction=*outputputfriction; red=66.0; eff=0.7; Kt=0.0202; R=8.4; Kv=(2.115e-3)*60.0/(2.0*3.14159); jmotor=*motorinertia; MapleGenVar1 = -m*(-197529840.0*sqrt(40000.0*l1*l1-1200.0*l1+29.0)*l1-799528320000.0*sqrt(40000.0*l1*l1-1200.0*l1+29.0)*l1*l1*l1+0.17058816E18*l1*l1 *l1*l1*l1*l1+15534115200.0*sqrt(40000.0*l1*l1-1200.0*l1+29.0)*l1*l1+7801029.0+ 0.193536E20*l1*l1*l1*l1*l1*l1*l1*l1-662860800000000.0*sqrt(40000.0*l1*l1-1200.0 *l1+29.0)*l1*l1*l1*l1*l1-0.95232E17*sqrt(40000.0*l1*l1-1200.0*l1+29.0)*l1*l1*l1 *l1*l1*l1*l1+0.999936E16*sqrt(40000.0*l1*l1-1200.0*l1+29.0)*l1*l1*l1*l1*l1*l1 -1271609280.0*l1+275446656000000.0*l1*l1*l1*l1+115608902400.0*l1*l1 -6665587200000.0*l1*l1*l1+27216000000000.0*l1*l1*l1*l1*sqrt(40000.0*l1*l1 -1200.0*l1+29.0)-0.80372736E16*l1*l1*l1*l1*l1-0.2322432E19*l1*l1*l1*l1*l1*l1*l1 +1194102.0*sqrt(40000.0*l1*l1-1200.0*l1+29.0))/320.0; MapleGenVar3 = 1/(4199040.0*l1+927168000000000.0*sqrt(40000.0*l1*l1 -1200.0*l1+29.0)*l1*l1*l1*l1*l1-0.169344E17*sqrt(40000.0*l1*l1-1200.0*l1+29.0)* l1*l1*l1*l1*l1*l1+0.16128E18*sqrt(40000.0*l1*l1-1200.0*l1+29.0)*l1*l1*l1*l1*l1* l1*l1+194643.0*sqrt(40000.0*l1*l1-1200.0*l1+29.0)-0.2388992E18*l1*l1*l1*l1*l1* l1-7864776000.0*sqrt(40000.0*l1*l1-1200.0*l1+29.0)*l1*l1-31435200000000.0*l1*l1 *l1*l1*sqrt(40000.0*l1*l1-1200.0*l1+29.0)+28683720.0*sqrt(40000.0*l1*l1-1200.0* l1+29.0)*l1+651067200000.0*sqrt(40000.0*l1*l1-1200.0*l1+29.0)*l1*l1*l1 -0.31744E20*l1*l1*l1*l1*l1*l1*l1*l1-34613568000.0*l1*l1-246216960000000.0*l1*l1 *l1*l1+4120243200000.0*l1*l1*l1+0.9501696E16*l1*l1*l1*l1*l1+0.380928E19*l1*l1* l1*l1*l1*l1*l1+3086586.0); MapleGenVar4 = 1/(2.0/3.0-1/(45.0+40000.0*l1*l1-1200.0*l1)*(-1600.0*l1+ 24.0+12.0*sqrt(40000.0*l1*l1-1200.0*l1+29.0))/4.0+50.0/3.0*l1/(45.0+40000.0*l1* l1-1200.0*l1)*(-1600.0*l1+24.0+12.0*sqrt(40000.0*l1*l1-1200.0*l1+29.0)))*sqrt( 4.0*pow(2.0/3.0-1/(45.0+40000.0*l1*l1-1200.0*l1)*(-1600.0*l1+24.0+12.0*sqrt( 40000.0*l1*l1-1200.0*l1+29.0))/4.0+50.0/3.0*l1/(45.0+40000.0*l1*l1-1200.0*l1)*( -1600.0*l1+24.0+12.0*sqrt(40000.0*l1*l1-1200.0*l1+29.0)),2.0)+1/(pow(45.0+ 40000.0*l1*l1-1200.0*l1,2.0))*pow(-1600.0*l1+24.0+12.0*sqrt(40000.0*l1*l1 -1200.0*l1+29.0),2.0)); MapleGenVar2 = MapleGenVar3*MapleGenVar4; a = MapleGenVar1*MapleGenVar2; MapleGenVar1 = -m*(-275446656000000.0*l1*l1*l1*l1+6665587200000.0*l1*l1*l1-7801029.0-0.17058816E18*l1*l1*l1*l1*l1*l1-115608902400.0*l1*l1+1271609280.0* l1+799528320000.0*sqrt(40000.0*l1*l1-1200.0*l1+29.0)*l1*l1*l1+197529840.0*sqrt( 40000.0*l1*l1-1200.0*l1+29.0)*l1-1194102.0*sqrt(40000.0*l1*l1-1200.0*l1+29.0) -0.999936E16*sqrt(40000.0*l1*l1-1200.0*l1+29.0)*l1*l1*l1*l1*l1*l1+ 662860800000000.0*sqrt(40000.0*l1*l1-1200.0*l1+29.0)*l1*l1*l1*l1*l1+0.95232E17* sqrt(40000.0*l1*l1-1200.0*l1+29.0)*l1*l1*l1*l1*l1*l1*l1-27216000000000.0*l1*l1* l1*l1*sqrt(40000.0*l1*l1-1200.0*l1+29.0)+0.80372736E16*l1*l1*l1*l1*l1 -0.193536E20*l1*l1*l1*l1*l1*l1*l1*l1+0.2322432E19*l1*l1*l1*l1*l1*l1*l1 -15534115200.0*sqrt(40000.0*l1*l1-1200.0*l1+29.0)*l1*l1)/320.0; MapleGenVar3 = 1/(4199040.0*l1+927168000000000.0*sqrt(40000.0*l1*l1 -1200.0*l1+29.0)*l1*l1*l1*l1*l1-0.169344E17*sqrt(40000.0*l1*l1-1200.0*l1+29.0)* l1*l1*l1*l1*l1*l1+0.16128E18*sqrt(40000.0*l1*l1-1200.0*l1+29.0)*l1*l1*l1*l1*l1* l1*l1+194643.0*sqrt(40000.0*l1*l1-1200.0*l1+29.0)-0.2388992E18*l1*l1*l1*l1*l1* l1-7864776000.0*sqrt(40000.0*l1*l1-1200.0*l1+29.0)*l1*l1-31435200000000.0*l1*l1 *l1*l1*sqrt(40000.0*l1*l1-1200.0*l1+29.0)+28683720.0*sqrt(40000.0*l1*l1-1200.0* l1+29.0)*l1+651067200000.0*sqrt(40000.0*l1*l1-1200.0*l1+29.0)*l1*l1*l1 -0.31744E20*l1*l1*l1*l1*l1*l1*l1*l1-34613568000.0*l1*l1-246216960000000.0*l1*l1 *l1*l1+4120243200000.0*l1*l1*l1+0.9501696E16*l1*l1*l1*l1*l1+0.380928E19*l1*l1* l1*l1*l1*l1*l1+3086586.0); MapleGenVar4 = 1/(2.0/3.0-1/(45.0+40000.0*l1*l1-1200.0*l1)*(-1600.0*l1+ 24.0+12.0*sqrt(40000.0*l1*l1-1200.0*l1+29.0))/4.0+50.0/3.0*l1/(45.0+40000.0*l1* l1-1200.0*l1)*(-1600.0*l1+24.0+12.0*sqrt(40000.0*l1*l1-1200.0*l1+29.0)))*sqrt( 4.0*pow(2.0/3.0-1/(45.0+40000.0*l1*l1-1200.0*l1)*(-1600.0*l1+24.0+12.0*sqrt( 40000.0*l1*l1-1200.0*l1+29.0))/4.0+50.0/3.0*l1/(45.0+40000.0*l1*l1-1200.0*l1)*( -1600.0*l1+24.0+12.0*sqrt(40000.0*l1*l1-1200.0*l1+29.0)),2.0)+1/(pow(45.0+ 40000.0*l1*l1-1200.0*l1,2.0))*pow(-1600.0*l1+24.0+12.0*sqrt(40000.0*l1*l1 -1200.0*l1+29.0),2.0)); MapleGenVar2 = MapleGenVar3*MapleGenVar4; z = MapleGenVar1*MapleGenVar2; MapleGenVar2 = k*(lunghezzariposomolla-l1)/4.0; MapleGenVar5 = -m/320.0; MapleGenVar7 = 913213440000.0*sqrt(40000.0*l1*l1-1200.0*l1+29.0)*l1vel* l1vel*l1-0.4798464E18*l1vel*l1vel*l1*l1*l1*l1+0.6397952E19*l1vel*l1vel*l1*l1*l1 *l1*l1-431585280000000.0*l1vel*l1vel*l1*l1-0.3201024E17*l1vel*l1vel*l1*l1*l1*l1 *sqrt(40000.0*l1*l1-1200.0*l1+29.0)+0.19187712E17*l1vel*l1vel*l1*l1*l1+ 5683737600000.0*l1vel*l1vel*l1+0.19206144E16*l1vel*l1vel*l1*l1*l1*sqrt(40000.0* l1*l1-1200.0*l1+29.0)-6472742400.0*sqrt(40000.0*l1*l1-1200.0*l1+29.0)*l1vel* l1vel-33474124800.0*l1vel*l1vel-59249664000000.0*sqrt(40000.0*l1*l1-1200.0*l1+ 29.0)*l1vel*l1vel*l1*l1; MapleGenVar8 = 1/(4199040.0*l1+927168000000000.0*sqrt(40000.0*l1*l1 -1200.0*l1+29.0)*l1*l1*l1*l1*l1-0.169344E17*sqrt(40000.0*l1*l1-1200.0*l1+29.0)* l1*l1*l1*l1*l1*l1+0.16128E18*sqrt(40000.0*l1*l1-1200.0*l1+29.0)*l1*l1*l1*l1*l1* l1*l1+194643.0*sqrt(40000.0*l1*l1-1200.0*l1+29.0)-0.2388992E18*l1*l1*l1*l1*l1* l1-7864776000.0*sqrt(40000.0*l1*l1-1200.0*l1+29.0)*l1*l1-31435200000000.0*l1*l1 *l1*l1*sqrt(40000.0*l1*l1-1200.0*l1+29.0)+28683720.0*sqrt(40000.0*l1*l1-1200.0* l1+29.0)*l1+651067200000.0*sqrt(40000.0*l1*l1-1200.0*l1+29.0)*l1*l1*l1 -0.31744E20*l1*l1*l1*l1*l1*l1*l1*l1-34613568000.0*l1*l1-246216960000000.0*l1*l1 *l1*l1+4120243200000.0*l1*l1*l1+0.9501696E16*l1*l1*l1*l1*l1+0.380928E19*l1*l1* l1*l1*l1*l1*l1+3086586.0); MapleGenVar6 = MapleGenVar7*MapleGenVar8; MapleGenVar4 = MapleGenVar5*MapleGenVar6; MapleGenVar5 = -mu*l1vel/4.0; MapleGenVar3 = MapleGenVar4+MapleGenVar5; MapleGenVar1 = MapleGenVar2+MapleGenVar3; MapleGenVar2 = 1/(2.0/3.0-1/(45.0+40000.0*l1*l1-1200.0*l1)*(-1600.0*l1+ 24.0+12.0*sqrt(40000.0*l1*l1-1200.0*l1+29.0))/4.0+50.0/3.0*l1/(45.0+40000.0*l1* l1-1200.0*l1)*(-1600.0*l1+24.0+12.0*sqrt(40000.0*l1*l1-1200.0*l1+29.0)))*sqrt( 4.0*pow(2.0/3.0-1/(45.0+40000.0*l1*l1-1200.0*l1)*(-1600.0*l1+24.0+12.0*sqrt( 40000.0*l1*l1-1200.0*l1+29.0))/4.0+50.0/3.0*l1/(45.0+40000.0*l1*l1-1200.0*l1)*( -1600.0*l1+24.0+12.0*sqrt(40000.0*l1*l1-1200.0*l1+29.0)),2.0)+1/(pow(45.0+ 40000.0*l1*l1-1200.0*l1,2.0))*pow(-1600.0*l1+24.0+12.0*sqrt(40000.0*l1*l1 -1200.0*l1+29.0),2.0)); f = MapleGenVar1*MapleGenVar2; MapleGenVar1 = m*(275446656000000.0*l2*l2*l2*l2+1194102.0*sqrt(40000.0*l2*l2-1200.0*l2+29.0)+0.193536E20*l2*l2*l2*l2*l2*l2*l2*l2+7801029.0+ 115608902400.0*l2*l2-0.2322432E19*l2*l2*l2*l2*l2*l2*l2-1271609280.0*l2 -6665587200000.0*l2*l2*l2-0.80372736E16*l2*l2*l2*l2*l2+0.17058816E18*l2*l2*l2* l2*l2*l2-662860800000000.0*sqrt(40000.0*l2*l2-1200.0*l2+29.0)*l2*l2*l2*l2*l2 -799528320000.0*sqrt(40000.0*l2*l2-1200.0*l2+29.0)*l2*l2*l2+27216000000000.0* sqrt(40000.0*l2*l2-1200.0*l2+29.0)*l2*l2*l2*l2+0.999936E16*sqrt(40000.0*l2*l2 -1200.0*l2+29.0)*l2*l2*l2*l2*l2*l2-197529840.0*sqrt(40000.0*l2*l2-1200.0*l2+ 29.0)*l2-0.95232E17*sqrt(40000.0*l2*l2-1200.0*l2+29.0)*l2*l2*l2*l2*l2*l2*l2+ 15534115200.0*sqrt(40000.0*l2*l2-1200.0*l2+29.0)*l2*l2)/320.0; MapleGenVar3 = 1/(3086586.0+927168000000000.0*sqrt(40000.0*l2*l2-1200.0* l2+29.0)*l2*l2*l2*l2*l2-0.169344E17*sqrt(40000.0*l2*l2-1200.0*l2+29.0)*l2*l2*l2 *l2*l2*l2+0.16128E18*sqrt(40000.0*l2*l2-1200.0*l2+29.0)*l2*l2*l2*l2*l2*l2*l2+ 28683720.0*sqrt(40000.0*l2*l2-1200.0*l2+29.0)*l2-7864776000.0*sqrt(40000.0*l2* l2-1200.0*l2+29.0)*l2*l2-0.31744E20*l2*l2*l2*l2*l2*l2*l2*l2-0.2388992E18*l2*l2* l2*l2*l2*l2+0.380928E19*l2*l2*l2*l2*l2*l2*l2+0.9501696E16*l2*l2*l2*l2*l2+ 4120243200000.0*l2*l2*l2-34613568000.0*l2*l2+194643.0*sqrt(40000.0*l2*l2-1200.0 *l2+29.0)+4199040.0*l2-246216960000000.0*l2*l2*l2*l2+651067200000.0*sqrt( 40000.0*l2*l2-1200.0*l2+29.0)*l2*l2*l2-31435200000000.0*sqrt(40000.0*l2*l2 -1200.0*l2+29.0)*l2*l2*l2*l2); MapleGenVar4 = 1/(2.0/3.0-1/(45.0+40000.0*l2*l2-1200.0*l2)*(-1600.0*l2+ 24.0+12.0*sqrt(40000.0*l2*l2-1200.0*l2+29.0))/4.0+50.0/3.0*l2/(45.0+40000.0*l2* l2-1200.0*l2)*(-1600.0*l2+24.0+12.0*sqrt(40000.0*l2*l2-1200.0*l2+29.0)))*sqrt( 4.0*pow(2.0/3.0-1/(45.0+40000.0*l2*l2-1200.0*l2)*(-1600.0*l2+24.0+12.0*sqrt( 40000.0*l2*l2-1200.0*l2+29.0))/4.0+50.0/3.0*l2/(45.0+40000.0*l2*l2-1200.0*l2)*( -1600.0*l2+24.0+12.0*sqrt(40000.0*l2*l2-1200.0*l2+29.0)),2.0)+1/(pow(45.0+ 40000.0*l2*l2-1200.0*l2,2.0))*pow(-1600.0*l2+24.0+12.0*sqrt(40000.0*l2*l2 -1200.0*l2+29.0),2.0)); MapleGenVar2 = MapleGenVar3*MapleGenVar4; c = MapleGenVar1*MapleGenVar2; MapleGenVar1 = m*(-7801029.0+6665587200000.0*l2*l2*l2-115608902400.0*l2*l2+0.2322432E19*l2*l2*l2*l2*l2*l2*l2-0.193536E20*l2*l2*l2*l2*l2*l2*l2*l2+ 799528320000.0*sqrt(40000.0*l2*l2-1200.0*l2+29.0)*l2*l2*l2-15534115200.0*sqrt( 40000.0*l2*l2-1200.0*l2+29.0)*l2*l2-0.17058816E18*l2*l2*l2*l2*l2*l2+ 662860800000000.0*sqrt(40000.0*l2*l2-1200.0*l2+29.0)*l2*l2*l2*l2*l2-0.999936E16 *sqrt(40000.0*l2*l2-1200.0*l2+29.0)*l2*l2*l2*l2*l2*l2+197529840.0*sqrt(40000.0* l2*l2-1200.0*l2+29.0)*l2-275446656000000.0*l2*l2*l2*l2+0.95232E17*sqrt(40000.0* l2*l2-1200.0*l2+29.0)*l2*l2*l2*l2*l2*l2*l2+1271609280.0*l2-27216000000000.0* sqrt(40000.0*l2*l2-1200.0*l2+29.0)*l2*l2*l2*l2-1194102.0*sqrt(40000.0*l2*l2 -1200.0*l2+29.0)+0.80372736E16*l2*l2*l2*l2*l2)/320.0; MapleGenVar3 = 1/(3086586.0+927168000000000.0*sqrt(40000.0*l2*l2-1200.0* l2+29.0)*l2*l2*l2*l2*l2-0.169344E17*sqrt(40000.0*l2*l2-1200.0*l2+29.0)*l2*l2*l2 *l2*l2*l2+0.16128E18*sqrt(40000.0*l2*l2-1200.0*l2+29.0)*l2*l2*l2*l2*l2*l2*l2+ 28683720.0*sqrt(40000.0*l2*l2-1200.0*l2+29.0)*l2-7864776000.0*sqrt(40000.0*l2* l2-1200.0*l2+29.0)*l2*l2-0.31744E20*l2*l2*l2*l2*l2*l2*l2*l2-0.2388992E18*l2*l2* l2*l2*l2*l2+0.380928E19*l2*l2*l2*l2*l2*l2*l2+0.9501696E16*l2*l2*l2*l2*l2+ 4120243200000.0*l2*l2*l2-34613568000.0*l2*l2+194643.0*sqrt(40000.0*l2*l2-1200.0 *l2+29.0)+4199040.0*l2-246216960000000.0*l2*l2*l2*l2+651067200000.0*sqrt( 40000.0*l2*l2-1200.0*l2+29.0)*l2*l2*l2-31435200000000.0*sqrt(40000.0*l2*l2 -1200.0*l2+29.0)*l2*l2*l2*l2); MapleGenVar4 = 1/(2.0/3.0-1/(45.0+40000.0*l2*l2-1200.0*l2)*(-1600.0*l2+ 24.0+12.0*sqrt(40000.0*l2*l2-1200.0*l2+29.0))/4.0+50.0/3.0*l2/(45.0+40000.0*l2* l2-1200.0*l2)*(-1600.0*l2+24.0+12.0*sqrt(40000.0*l2*l2-1200.0*l2+29.0)))*sqrt( 4.0*pow(2.0/3.0-1/(45.0+40000.0*l2*l2-1200.0*l2)*(-1600.0*l2+24.0+12.0*sqrt( 40000.0*l2*l2-1200.0*l2+29.0))/4.0+50.0/3.0*l2/(45.0+40000.0*l2*l2-1200.0*l2)*( -1600.0*l2+24.0+12.0*sqrt(40000.0*l2*l2-1200.0*l2+29.0)),2.0)+1/(pow(45.0+ 40000.0*l2*l2-1200.0*l2,2.0))*pow(-1600.0*l2+24.0+12.0*sqrt(40000.0*l2*l2 -1200.0*l2+29.0),2.0)); MapleGenVar2 = MapleGenVar3*MapleGenVar4; g = MapleGenVar1*MapleGenVar2; MapleGenVar2 = k*(lunghezzariposomolla-l2)/4.0; MapleGenVar5 = m/320.0; MapleGenVar7 = 431585280000000.0*l2vel*l2vel*l2*l2+0.4798464E18*l2vel* l2vel*l2*l2*l2*l2-0.6397952E19*l2vel*l2vel*l2*l2*l2*l2*l2-0.19187712E17*l2vel* l2vel*l2*l2*l2-5683737600000.0*l2vel*l2vel*l2-913213440000.0*sqrt(40000.0*l2*l2 -1200.0*l2+29.0)*l2vel*l2vel*l2+0.3201024E17*l2vel*l2vel*l2*l2*l2*l2*sqrt( 40000.0*l2*l2-1200.0*l2+29.0)+59249664000000.0*sqrt(40000.0*l2*l2-1200.0*l2+ 29.0)*l2vel*l2vel*l2*l2+33474124800.0*l2vel*l2vel+6472742400.0*sqrt(40000.0*l2* l2-1200.0*l2+29.0)*l2vel*l2vel-0.19206144E16*l2vel*l2vel*l2*l2*l2*sqrt(40000.0* l2*l2-1200.0*l2+29.0); MapleGenVar8 = 1/(3086586.0+927168000000000.0*sqrt(40000.0*l2*l2-1200.0* l2+29.0)*l2*l2*l2*l2*l2-0.169344E17*sqrt(40000.0*l2*l2-1200.0*l2+29.0)*l2*l2*l2 *l2*l2*l2+0.16128E18*sqrt(40000.0*l2*l2-1200.0*l2+29.0)*l2*l2*l2*l2*l2*l2*l2+ 28683720.0*sqrt(40000.0*l2*l2-1200.0*l2+29.0)*l2-7864776000.0*sqrt(40000.0*l2* l2-1200.0*l2+29.0)*l2*l2-0.31744E20*l2*l2*l2*l2*l2*l2*l2*l2-0.2388992E18*l2*l2* l2*l2*l2*l2+0.380928E19*l2*l2*l2*l2*l2*l2*l2+0.9501696E16*l2*l2*l2*l2*l2+ 4120243200000.0*l2*l2*l2-34613568000.0*l2*l2+194643.0*sqrt(40000.0*l2*l2-1200.0 *l2+29.0)+4199040.0*l2-246216960000000.0*l2*l2*l2*l2+651067200000.0*sqrt( 40000.0*l2*l2-1200.0*l2+29.0)*l2*l2*l2-31435200000000.0*sqrt(40000.0*l2*l2 -1200.0*l2+29.0)*l2*l2*l2*l2); MapleGenVar6 = MapleGenVar7*MapleGenVar8; MapleGenVar4 = MapleGenVar5*MapleGenVar6; MapleGenVar5 = -mu*l2vel/4.0; MapleGenVar3 = MapleGenVar4+MapleGenVar5; MapleGenVar1 = MapleGenVar2+MapleGenVar3; MapleGenVar2 = 1/(2.0/3.0-1/(45.0+40000.0*l2*l2-1200.0*l2)*(-1600.0*l2+ 24.0+12.0*sqrt(40000.0*l2*l2-1200.0*l2+29.0))/4.0+50.0/3.0*l2/(45.0+40000.0*l2* l2-1200.0*l2)*(-1600.0*l2+24.0+12.0*sqrt(40000.0*l2*l2-1200.0*l2+29.0)))*sqrt( 4.0*pow(2.0/3.0-1/(45.0+40000.0*l2*l2-1200.0*l2)*(-1600.0*l2+24.0+12.0*sqrt( 40000.0*l2*l2-1200.0*l2+29.0))/4.0+50.0/3.0*l2/(45.0+40000.0*l2*l2-1200.0*l2)*( -1600.0*l2+24.0+12.0*sqrt(40000.0*l2*l2-1200.0*l2+29.0)),2.0)+1/(pow(45.0+ 40000.0*l2*l2-1200.0*l2,2.0))*pow(-1600.0*l2+24.0+12.0*sqrt(40000.0*l2*l2 -1200.0*l2+29.0),2.0)); h = MapleGenVar1*MapleGenVar2; MapleGenVar1 = m*(7801029.0+0.17058816E18*l3*l3*l3*l3*l3*l3-0.80372736E16*l3*l3*l3*l3*l3-6665587200000.0*l3*l3*l3-799528320000.0*sqrt(40000.0*l3*l3 -1200.0*l3+29.0)*l3*l3*l3+15534115200.0*sqrt(40000.0*l3*l3-1200.0*l3+29.0)*l3* l3-0.95232E17*sqrt(40000.0*l3*l3-1200.0*l3+29.0)*l3*l3*l3*l3*l3*l3*l3+ 27216000000000.0*l3*l3*l3*l3*sqrt(40000.0*l3*l3-1200.0*l3+29.0)-197529840.0* sqrt(40000.0*l3*l3-1200.0*l3+29.0)*l3+0.999936E16*sqrt(40000.0*l3*l3-1200.0*l3+ 29.0)*l3*l3*l3*l3*l3*l3-662860800000000.0*sqrt(40000.0*l3*l3-1200.0*l3+29.0)*l3 *l3*l3*l3*l3+115608902400.0*l3*l3-0.2322432E19*l3*l3*l3*l3*l3*l3*l3+ 275446656000000.0*l3*l3*l3*l3+0.193536E20*l3*l3*l3*l3*l3*l3*l3*l3-1271609280.0* l3+1194102.0*sqrt(40000.0*l3*l3-1200.0*l3+29.0))/320.0; MapleGenVar3 = 1/(-3086586.0-194643.0*sqrt(40000.0*l3*l3-1200.0*l3+29.0)+ 0.31744E20*l3*l3*l3*l3*l3*l3*l3*l3+246216960000000.0*l3*l3*l3*l3 -4120243200000.0*l3*l3*l3+34613568000.0*l3*l3-0.380928E19*l3*l3*l3*l3*l3*l3*l3+ 0.2388992E18*l3*l3*l3*l3*l3*l3-0.9501696E16*l3*l3*l3*l3*l3-4199040.0*l3+ 0.169344E17*sqrt(40000.0*l3*l3-1200.0*l3+29.0)*l3*l3*l3*l3*l3*l3-0.16128E18* sqrt(40000.0*l3*l3-1200.0*l3+29.0)*l3*l3*l3*l3*l3*l3*l3-927168000000000.0*sqrt( 40000.0*l3*l3-1200.0*l3+29.0)*l3*l3*l3*l3*l3+7864776000.0*sqrt(40000.0*l3*l3 -1200.0*l3+29.0)*l3*l3-28683720.0*sqrt(40000.0*l3*l3-1200.0*l3+29.0)*l3+ 31435200000000.0*l3*l3*l3*l3*sqrt(40000.0*l3*l3-1200.0*l3+29.0)-651067200000.0* sqrt(40000.0*l3*l3-1200.0*l3+29.0)*l3*l3*l3); MapleGenVar4 = 1/(2.0/3.0-1/(45.0+40000.0*l3*l3-1200.0*l3)*(-1600.0*l3+ 24.0+12.0*sqrt(40000.0*l3*l3-1200.0*l3+29.0))/4.0+50.0/3.0*l3/(45.0+40000.0*l3* l3-1200.0*l3)*(-1600.0*l3+24.0+12.0*sqrt(40000.0*l3*l3-1200.0*l3+29.0)))*sqrt( 4.0*pow(2.0/3.0-1/(45.0+40000.0*l3*l3-1200.0*l3)*(-1600.0*l3+24.0+12.0*sqrt( 40000.0*l3*l3-1200.0*l3+29.0))/4.0+50.0/3.0*l3/(45.0+40000.0*l3*l3-1200.0*l3)*( -1600.0*l3+24.0+12.0*sqrt(40000.0*l3*l3-1200.0*l3+29.0)),2.0)+1/(pow(45.0+ 40000.0*l3*l3-1200.0*l3,2.0))*pow(-1600.0*l3+24.0+12.0*sqrt(40000.0*l3*l3 -1200.0*l3+29.0),2.0)); MapleGenVar2 = MapleGenVar3*MapleGenVar4; p = MapleGenVar1*MapleGenVar2; MapleGenVar1 = m*(6665587200000.0*l3*l3*l3-275446656000000.0*l3*l3*l3*l3-0.193536E20*l3*l3*l3*l3*l3*l3*l3*l3-1194102.0*sqrt(40000.0*l3*l3-1200.0*l3+ 29.0)+799528320000.0*sqrt(40000.0*l3*l3-1200.0*l3+29.0)*l3*l3*l3 -27216000000000.0*l3*l3*l3*l3*sqrt(40000.0*l3*l3-1200.0*l3+29.0)+197529840.0* sqrt(40000.0*l3*l3-1200.0*l3+29.0)*l3-0.999936E16*sqrt(40000.0*l3*l3-1200.0*l3+ 29.0)*l3*l3*l3*l3*l3*l3+662860800000000.0*sqrt(40000.0*l3*l3-1200.0*l3+29.0)*l3 *l3*l3*l3*l3+0.95232E17*sqrt(40000.0*l3*l3-1200.0*l3+29.0)*l3*l3*l3*l3*l3*l3*l3 -15534115200.0*sqrt(40000.0*l3*l3-1200.0*l3+29.0)*l3*l3+0.2322432E19*l3*l3*l3* l3*l3*l3*l3-0.17058816E18*l3*l3*l3*l3*l3*l3-115608902400.0*l3*l3+1271609280.0* l3+0.80372736E16*l3*l3*l3*l3*l3-7801029.0)/320.0; MapleGenVar3 = 1/(-3086586.0-194643.0*sqrt(40000.0*l3*l3-1200.0*l3+29.0)+ 0.31744E20*l3*l3*l3*l3*l3*l3*l3*l3+246216960000000.0*l3*l3*l3*l3 -4120243200000.0*l3*l3*l3+34613568000.0*l3*l3-0.380928E19*l3*l3*l3*l3*l3*l3*l3+ 0.2388992E18*l3*l3*l3*l3*l3*l3-0.9501696E16*l3*l3*l3*l3*l3-4199040.0*l3+ 0.169344E17*sqrt(40000.0*l3*l3-1200.0*l3+29.0)*l3*l3*l3*l3*l3*l3-0.16128E18* sqrt(40000.0*l3*l3-1200.0*l3+29.0)*l3*l3*l3*l3*l3*l3*l3-927168000000000.0*sqrt( 40000.0*l3*l3-1200.0*l3+29.0)*l3*l3*l3*l3*l3+7864776000.0*sqrt(40000.0*l3*l3 -1200.0*l3+29.0)*l3*l3-28683720.0*sqrt(40000.0*l3*l3-1200.0*l3+29.0)*l3+ 31435200000000.0*l3*l3*l3*l3*sqrt(40000.0*l3*l3-1200.0*l3+29.0)-651067200000.0* sqrt(40000.0*l3*l3-1200.0*l3+29.0)*l3*l3*l3); MapleGenVar4 = 1/(2.0/3.0-1/(45.0+40000.0*l3*l3-1200.0*l3)*(-1600.0*l3+ 24.0+12.0*sqrt(40000.0*l3*l3-1200.0*l3+29.0))/4.0+50.0/3.0*l3/(45.0+40000.0*l3* l3-1200.0*l3)*(-1600.0*l3+24.0+12.0*sqrt(40000.0*l3*l3-1200.0*l3+29.0)))*sqrt( 4.0*pow(2.0/3.0-1/(45.0+40000.0*l3*l3-1200.0*l3)*(-1600.0*l3+24.0+12.0*sqrt( 40000.0*l3*l3-1200.0*l3+29.0))/4.0+50.0/3.0*l3/(45.0+40000.0*l3*l3-1200.0*l3)*( -1600.0*l3+24.0+12.0*sqrt(40000.0*l3*l3-1200.0*l3+29.0)),2.0)+1/(pow(45.0+ 40000.0*l3*l3-1200.0*l3,2.0))*pow(-1600.0*l3+24.0+12.0*sqrt(40000.0*l3*l3 -1200.0*l3+29.0),2.0)); MapleGenVar2 = MapleGenVar3*MapleGenVar4; q = MapleGenVar1*MapleGenVar2; MapleGenVar2 = kmollone*(lunghezzariposomolla3-l3)/4.0; MapleGenVar5 = m/320.0; MapleGenVar7 = -0.4798464E18*l3vel*l3vel*l3*l3*l3*l3-33474124800.0*l3vel* l3vel-0.3201024E17*l3vel*l3vel*l3*l3*l3*l3*sqrt(40000.0*l3*l3-1200.0*l3+29.0) -431585280000000.0*l3vel*l3vel*l3*l3-59249664000000.0*sqrt(40000.0*l3*l3-1200.0 *l3+29.0)*l3vel*l3vel*l3*l3+913213440000.0*sqrt(40000.0*l3*l3-1200.0*l3+29.0)* l3vel*l3vel*l3+0.19187712E17*l3vel*l3vel*l3*l3*l3+0.19206144E16*l3vel*l3vel*l3* l3*l3*sqrt(40000.0*l3*l3-1200.0*l3+29.0)+0.6397952E19*l3vel*l3vel*l3*l3*l3*l3* l3+5683737600000.0*l3vel*l3vel*l3-6472742400.0*sqrt(40000.0*l3*l3-1200.0*l3+ 29.0)*l3vel*l3vel; MapleGenVar8 = 1/(-3086586.0-194643.0*sqrt(40000.0*l3*l3-1200.0*l3+29.0)+ 0.31744E20*l3*l3*l3*l3*l3*l3*l3*l3+246216960000000.0*l3*l3*l3*l3 -4120243200000.0*l3*l3*l3+34613568000.0*l3*l3-0.380928E19*l3*l3*l3*l3*l3*l3*l3+ 0.2388992E18*l3*l3*l3*l3*l3*l3-0.9501696E16*l3*l3*l3*l3*l3-4199040.0*l3+ 0.169344E17*sqrt(40000.0*l3*l3-1200.0*l3+29.0)*l3*l3*l3*l3*l3*l3-0.16128E18* sqrt(40000.0*l3*l3-1200.0*l3+29.0)*l3*l3*l3*l3*l3*l3*l3-927168000000000.0*sqrt( 40000.0*l3*l3-1200.0*l3+29.0)*l3*l3*l3*l3*l3+7864776000.0*sqrt(40000.0*l3*l3 -1200.0*l3+29.0)*l3*l3-28683720.0*sqrt(40000.0*l3*l3-1200.0*l3+29.0)*l3+ 31435200000000.0*l3*l3*l3*l3*sqrt(40000.0*l3*l3-1200.0*l3+29.0)-651067200000.0* sqrt(40000.0*l3*l3-1200.0*l3+29.0)*l3*l3*l3); MapleGenVar6 = MapleGenVar7*MapleGenVar8; MapleGenVar4 = MapleGenVar5*MapleGenVar6; MapleGenVar5 = -mu*l3vel/4.0; MapleGenVar3 = MapleGenVar4+MapleGenVar5; MapleGenVar1 = MapleGenVar2+MapleGenVar3; MapleGenVar2 = 1/(2.0/3.0-1/(45.0+40000.0*l3*l3-1200.0*l3)*(-1600.0*l3+ 24.0+12.0*sqrt(40000.0*l3*l3-1200.0*l3+29.0))/4.0+50.0/3.0*l3/(45.0+40000.0*l3* l3-1200.0*l3)*(-1600.0*l3+24.0+12.0*sqrt(40000.0*l3*l3-1200.0*l3+29.0)))*sqrt( 4.0*pow(2.0/3.0-1/(45.0+40000.0*l3*l3-1200.0*l3)*(-1600.0*l3+24.0+12.0*sqrt( 40000.0*l3*l3-1200.0*l3+29.0))/4.0+50.0/3.0*l3/(45.0+40000.0*l3*l3-1200.0*l3)*( -1600.0*l3+24.0+12.0*sqrt(40000.0*l3*l3-1200.0*l3+29.0)),2.0)+1/(pow(45.0+ 40000.0*l3*l3-1200.0*l3,2.0))*pow(-1600.0*l3+24.0+12.0*sqrt(40000.0*l3*l3 -1200.0*l3+29.0),2.0)); s = MapleGenVar1*MapleGenVar2; MapleGenVar2 = radius*radius*q*R*h*j-radius*radius*q*j*R*f+radius*radius*a*g*Kt*eff*red*Vin1+radius*radius*q*a*Kt*eff*red*Kv*thetavel1-radius*radius*c* jmotor*R*f+radius*radius*c*jmotor*R*s+radius*radius*q*a*R*outfriction* thetavelout-radius*radius*q*a*Kt*eff*red*Vin1-radius*radius*a*g*Kt*eff*red*Kv* thetavel2+radius*radius*a*g*R*externaltorque-radius*radius*q*a*R*externaltorque -radius*radius*a*g*R*outfriction*thetavelout-radius*radius*a*g*Kt*eff*red*Kv* thetavel1-radius*radius*jmotor*R*s*a+radius*radius*g*j*R*f-radius*radius*g*j*R* s+radius*radius*q*Kt*eff*red*Kv*thetavel2*a+radius*radius*a*g*Kt*eff*red*Vin2- radius*radius*q*Kt*eff*red*Vin2*a+radius*radius*jmotor*R*a*h-jmotor*j*Kt*eff* red*Kv*thetavel1; MapleGenVar3 = MapleGenVar2+jmotor*j*Kt*eff*red*Vin1-radius*q*j*Kt*eff* red*Kv*thetavel1-radius*jmotor*R*a*externaltorque+radius*q*j*Kt*eff*red*Vin1- radius*g*j*Kt*eff*red*Vin1-radius*jmotor*Kt*eff*red*Vin1*a+radius*jmotor*Kt*eff *red*Kv*thetavel1*a-radius*q*Kt*eff*red*Kv*thetavel2*j+radius*jmotor*j*R*s+ radius*q*Kt*eff*red*Vin2*j; MapleGenVar1 = MapleGenVar3+radius*g*j*Kt*eff*red*Kv*thetavel1+radius* jmotor*R*a*outfriction*thetavelout+radius*c*jmotor*Kt*eff*red*Vin1-radius*c* jmotor*Kt*eff*red*Kv*thetavel1-radius*jmotor*j*R*f-radius*radius*c*q*R* outfriction*thetavelout+radius*radius*c*q*Kt*eff*red*Vin1-radius*radius*c*q*Kt* eff*red*Kv*thetavel2+radius*radius*c*q*R*externaltorque-radius*radius*c*q*Kt* eff*red*Kv*thetavel1+radius*radius*c*q*Kt*eff*red*Vin2; MapleGenVar2 = 1/R/(radius*radius*q*j*z-radius*radius*q*a*jmotor-radius*g *j*jmotor+radius*q*j*jmotor+radius*jmotor*j*z-radius*jmotor*j*p+radius*c*jmotor *jmotor-radius*radius*g*j*z+radius*radius*g*j*p-radius*jmotor*jmotor*a+radius* radius*jmotor*p*a+radius*radius*c*q*jmotor+jmotor*jmotor*j+radius*radius*c* jmotor*z-radius*radius*c*jmotor*p+radius*radius*a*g*jmotor); accmotore1 = MapleGenVar1*MapleGenVar2; MapleGenVar2 = jmotor*j*Kt*eff*red*Vin2-jmotor*j*Kt*eff*red*Kv*thetavel2+radius*radius*a*p*R*externaltorque+radius*radius*p*j*R*f-radius*radius*R*s*j*z+ radius*radius*R*h*j*z-radius*radius*R*h*j*p-radius*radius*p*c*R*externaltorque+ radius*radius*z*c*R*externaltorque-radius*radius*z*c*R*outfriction*thetavelout+ radius*radius*z*c*Kt*eff*red*Vin1-radius*radius*z*c*Kt*eff*red*Kv*thetavel2+ radius*radius*p*c*R*outfriction*thetavelout-radius*radius*p*c*Kt*eff*red*Vin1+ radius*radius*z*c*Kt*eff*red*Vin2-radius*radius*z*c*Kt*eff*red*Kv*thetavel1+ radius*radius*p*c*Kt*eff*red*Kv*thetavel1+radius*radius*p*c*Kt*eff*red*Kv* thetavel2-radius*radius*p*c*Kt*eff*red*Vin2-radius*radius*a*p*R*outfriction* thetavelout-radius*radius*a*p*Kt*eff*red*Kv*thetavel2; MapleGenVar3 = MapleGenVar2+radius*radius*a*p*Kt*eff*red*Vin1+radius* radius*a*p*Kt*eff*red*Vin2-radius*radius*a*p*Kt*eff*red*Kv*thetavel1+radius*a* jmotor*Kt*eff*red*Kv*thetavel2-radius*a*jmotor*Kt*eff*red*Vin2-radius*jmotor*c* Kt*eff*red*Kv*thetavel2+radius*jmotor*c*Kt*eff*red*Vin2+radius*p*j*Kt*eff*red* Kv*thetavel2+radius*z*j*Kt*eff*red*Vin2+radius*p*j*Kt*eff*red*Kv*thetavel1; MapleGenVar1 = MapleGenVar3-radius*p*j*Kt*eff*red*Vin1-radius*jmotor*c*R* outfriction*thetavelout+radius*jmotor*c*R*externaltorque-radius*z*j*Kt*eff*red* Kv*thetavel2+radius*jmotor*j*R*h-radius*p*j*Kt*eff*red*Vin2+radius*radius*c* jmotor*R*f-radius*radius*c*jmotor*R*s+radius*radius*jmotor*R*s*a-radius*radius* jmotor*R*a*h-radius*jmotor*j*R*s; MapleGenVar2 = 1/R/(radius*radius*q*j*z-radius*radius*q*a*jmotor-radius*g *j*jmotor+radius*q*j*jmotor+radius*jmotor*j*z-radius*jmotor*j*p+radius*c*jmotor *jmotor-radius*radius*g*j*z+radius*radius*g*j*p-radius*jmotor*jmotor*a+radius* radius*jmotor*p*a+radius*radius*c*q*jmotor+jmotor*jmotor*j+radius*radius*c* jmotor*z-radius*radius*c*jmotor*p+radius*radius*a*g*jmotor); accmotore2 = MapleGenVar1*MapleGenVar2; *forza1=a*(((externaltorque)+radius*(((z)*(accmotore1)+(f))-((g)*(accmotore2)+(h)))-outfriction*x[1])/(j+radius*(c-a)))+z*accmotore1+f; *forza2=c*(((externaltorque)+radius*(((z)*(accmotore1)+(f))-((g)*(accmotore2)+(h)))-outfriction*x[1])/(j+radius*(c-a)))+g*accmotore2+h; *forza3=p*accmotore1+q*accmotore2+s; dx[0]=x[1]; dx[1]=((externaltorque)+radius*(((z)*(accmotore1)+(f))-((g)*(accmotore2)+(h)))-outfriction*x[1])/(j+radius*(c-a)); dx[2]=x[3]; dx[3]=accmotore1; dx[4]=x[5]; dx[5]=accmotore2; } static void mdlTerminate(SimStruct *S) { } #ifdef MATLAB_MEX_FILE #include "simulink.c" #else #include "cg_sfun.h" #endif #ifdef __cplusplus } // end of extern "C" scope #endif