#include "stdlib.h" #include "math.h" double eq1(double x,double theta,double motorpos1,double lunghezzariposomolla) { double MapleGenVar1,MapleGenVar2,MapleGenVar3,MapleGenVar4,MapleGenVar5,MapleGenVar6,MapleGenVar7,t0; double MapleGenVar8,MapleGenVar9,MapleGenVar10,MapleGenVar11,MapleGenVar12; MapleGenVar6 = 0.1821471932091074E2*sqrt((50625000.0-2700000000.0*lunghezzariposomolla+0.126E12*lunghezzariposomolla*lunghezzariposomolla+ lunghezzariposomolla*lunghezzariposomolla*sqrt(40000.0*lunghezzariposomolla* lunghezzariposomolla-1200.0*lunghezzariposomolla+29.0)-0.2400000001E13* lunghezzariposomolla*lunghezzariposomolla*lunghezzariposomolla+0.4000000002E14* lunghezzariposomolla*lunghezzariposomolla*lunghezzariposomolla* lunghezzariposomolla)/pow(9.0+8000.0*lunghezzariposomolla*lunghezzariposomolla -240.0*lunghezzariposomolla,2.0))*lunghezzariposomolla-0.6071573107636912E3* sqrt((50625000.0-2700000000.0*lunghezzariposomolla+0.126E12* lunghezzariposomolla*lunghezzariposomolla+lunghezzariposomolla* lunghezzariposomolla*sqrt(40000.0*lunghezzariposomolla*lunghezzariposomolla -1200.0*lunghezzariposomolla+29.0)-0.2400000001E13*lunghezzariposomolla* lunghezzariposomolla*lunghezzariposomolla+0.4000000002E14*lunghezzariposomolla* lunghezzariposomolla*lunghezzariposomolla*lunghezzariposomolla)/pow(9.0+8000.0* lunghezzariposomolla*lunghezzariposomolla-240.0*lunghezzariposomolla,2.0))* lunghezzariposomolla*lunghezzariposomolla; MapleGenVar7 = MapleGenVar6-0.6830519747008193*sqrt((50625000.0 -2700000000.0*lunghezzariposomolla+0.126E12*lunghezzariposomolla* lunghezzariposomolla+lunghezzariposomolla*lunghezzariposomolla*sqrt(40000.0* lunghezzariposomolla*lunghezzariposomolla-1200.0*lunghezzariposomolla+29.0) -0.2400000001E13*lunghezzariposomolla*lunghezzariposomolla*lunghezzariposomolla +0.4000000002E14*lunghezzariposomolla*lunghezzariposomolla*lunghezzariposomolla *lunghezzariposomolla)/pow(9.0+8000.0*lunghezzariposomolla*lunghezzariposomolla -240.0*lunghezzariposomolla,2.0)); MapleGenVar5 = MapleGenVar7-0.2320000000116E5*lunghezzariposomolla -0.960000000048E2*atan2(0.1E-7*(480000000.0+2.0*lunghezzariposomolla-60000000.0 *sqrt(40000.0*lunghezzariposomolla*lunghezzariposomolla-1200.0* lunghezzariposomolla+29.0)+4000000001.0*lunghezzariposomolla*sqrt(40000.0* lunghezzariposomolla*lunghezzariposomolla-1200.0*lunghezzariposomolla+29.0))/( 9.0+8000.0*lunghezzariposomolla*lunghezzariposomolla-240.0*lunghezzariposomolla ),-0.4*(400.0*lunghezzariposomolla-6.0-3.0*sqrt(40000.0*lunghezzariposomolla* lunghezzariposomolla-1200.0*lunghezzariposomolla+29.0))/(9.0+8000.0* lunghezzariposomolla*lunghezzariposomolla-240.0*lunghezzariposomolla)); MapleGenVar6 = MapleGenVar5+0.1500000000075E3*sqrt(40000.0* lunghezzariposomolla*lunghezzariposomolla-1200.0*lunghezzariposomolla+29.0)+ 0.160000000008E4*lunghezzariposomolla*sqrt(40000.0*lunghezzariposomolla* lunghezzariposomolla-1200.0*lunghezzariposomolla+29.0); MapleGenVar7 = MapleGenVar6-0.2720000000136E5*x; MapleGenVar8 = MapleGenVar7-0.480000000024E2*atan2(0.1E-7*(480000000.0+ 2.0*lunghezzariposomolla-60000000.0*sqrt(40000.0*lunghezzariposomolla* lunghezzariposomolla-1200.0*lunghezzariposomolla+29.0)+4000000001.0* lunghezzariposomolla*sqrt(40000.0*lunghezzariposomolla*lunghezzariposomolla -1200.0*lunghezzariposomolla+29.0))/(9.0+8000.0*lunghezzariposomolla* lunghezzariposomolla-240.0*lunghezzariposomolla),-0.4*(400.0* lunghezzariposomolla-6.0-3.0*sqrt(40000.0*lunghezzariposomolla* lunghezzariposomolla-1200.0*lunghezzariposomolla+29.0))/(9.0+8000.0* lunghezzariposomolla*lunghezzariposomolla-240.0*lunghezzariposomolla))*sqrt( 40000.0*lunghezzariposomolla*lunghezzariposomolla-1200.0*lunghezzariposomolla+ 29.0); MapleGenVar9 = MapleGenVar8; MapleGenVar11 = 0.480000000024E2*atan2(0.2*(24.0-3.0*sqrt(40000.0*x*x -1200.0*x+29.0)+200.0*x*sqrt(40000.0*x*x-1200.0*x+29.0))/(9.0+8000.0*x*x-240.0* x),-0.4*(400.0*x-6.0-3.0*sqrt(40000.0*x*x-1200.0*x+29.0))/(9.0+8000.0*x*x-240.0 *x))*sqrt(40000.0*x*x-1200.0*x+29.0); MapleGenVar12 = 0.320000000016E4*atan2(0.1E-7*(480000000.0+2.0* lunghezzariposomolla-60000000.0*sqrt(40000.0*lunghezzariposomolla* lunghezzariposomolla-1200.0*lunghezzariposomolla+29.0)+4000000001.0* lunghezzariposomolla*sqrt(40000.0*lunghezzariposomolla*lunghezzariposomolla -1200.0*lunghezzariposomolla+29.0))/(9.0+8000.0*lunghezzariposomolla* lunghezzariposomolla-240.0*lunghezzariposomolla),-0.4*(400.0* lunghezzariposomolla-6.0-3.0*sqrt(40000.0*lunghezzariposomolla* lunghezzariposomolla-1200.0*lunghezzariposomolla+29.0))/(9.0+8000.0* lunghezzariposomolla*lunghezzariposomolla-240.0*lunghezzariposomolla))* lunghezzariposomolla*sqrt(40000.0*x*x-1200.0*x+29.0); MapleGenVar10 = MapleGenVar11+MapleGenVar12; MapleGenVar4 = MapleGenVar9+MapleGenVar10; MapleGenVar7 = MapleGenVar4; MapleGenVar9 = -0.240000000012E2*atan2(0.1E-7*(480000000.0+2.0* lunghezzariposomolla-60000000.0*sqrt(40000.0*lunghezzariposomolla* lunghezzariposomolla-1200.0*lunghezzariposomolla+29.0)+4000000001.0* lunghezzariposomolla*sqrt(40000.0*lunghezzariposomolla*lunghezzariposomolla -1200.0*lunghezzariposomolla+29.0))/(9.0+8000.0*lunghezzariposomolla* lunghezzariposomolla-240.0*lunghezzariposomolla),-0.4*(400.0* lunghezzariposomolla-6.0-3.0*sqrt(40000.0*lunghezzariposomolla* lunghezzariposomolla-1200.0*lunghezzariposomolla+29.0))/(9.0+8000.0* lunghezzariposomolla*lunghezzariposomolla-240.0*lunghezzariposomolla))*sqrt( 40000.0*lunghezzariposomolla*lunghezzariposomolla-1200.0*lunghezzariposomolla+ 29.0)*sqrt(40000.0*x*x-1200.0*x+29.0); MapleGenVar10 = 0.426666666688E6*atan2(0.2*(24.0-3.0*sqrt(40000.0*x*x -1200.0*x+29.0)+200.0*x*sqrt(40000.0*x*x-1200.0*x+29.0))/(9.0+8000.0*x*x-240.0* x),-0.4*(400.0*x-6.0-3.0*sqrt(40000.0*x*x-1200.0*x+29.0))/(9.0+8000.0*x*x-240.0 *x))*lunghezzariposomolla*x; MapleGenVar8 = MapleGenVar9+MapleGenVar10; MapleGenVar6 = MapleGenVar7+MapleGenVar8; MapleGenVar7 = MapleGenVar6-0.320000000016E4*atan2(0.2*(24.0-3.0*sqrt( 40000.0*x*x-1200.0*x+29.0)+200.0*x*sqrt(40000.0*x*x-1200.0*x+29.0))/(9.0+8000.0 *x*x-240.0*x),-0.4*(400.0*x-6.0-3.0*sqrt(40000.0*x*x-1200.0*x+29.0))/(9.0+ 8000.0*x*x-240.0*x))*sqrt(40000.0*lunghezzariposomolla*lunghezzariposomolla -1200.0*lunghezzariposomolla+29.0)*x; MapleGenVar5 = MapleGenVar7-0.320000000016E4*atan2(0.2*(24.0-3.0*sqrt( 40000.0*x*x-1200.0*x+29.0)+200.0*x*sqrt(40000.0*x*x-1200.0*x+29.0))/(9.0+8000.0 *x*x-240.0*x),-0.4*(400.0*x-6.0-3.0*sqrt(40000.0*x*x-1200.0*x+29.0))/(9.0+ 8000.0*x*x-240.0*x))*lunghezzariposomolla*sqrt(40000.0*x*x-1200.0*x+29.0)+ 0.240000000012E2*atan2(0.2*(24.0-3.0*sqrt(40000.0*x*x-1200.0*x+29.0)+200.0*x* sqrt(40000.0*x*x-1200.0*x+29.0))/(9.0+8000.0*x*x-240.0*x),-0.4*(400.0*x-6.0-3.0 *sqrt(40000.0*x*x-1200.0*x+29.0))/(9.0+8000.0*x*x-240.0*x))*sqrt(40000.0* lunghezzariposomolla*lunghezzariposomolla-1200.0*lunghezzariposomolla+29.0)* sqrt(40000.0*x*x-1200.0*x+29.0); MapleGenVar3 = MapleGenVar5+0.480000000024E6*x*x+0.120000000006E3*sqrt( 40000.0*x*x-1200.0*x+29.0)+0.960000000048E2*atan2(0.2*(24.0-3.0*sqrt(40000.0*x* x-1200.0*x+29.0)+200.0*x*sqrt(40000.0*x*x-1200.0*x+29.0))/(9.0+8000.0*x*x-240.0 *x),-0.4*(400.0*x-6.0-3.0*sqrt(40000.0*x*x-1200.0*x+29.0))/(9.0+8000.0*x*x -240.0*x))-0.160000000008E4*x*sqrt(40000.0*x*x-1200.0*x+29.0) -0.1599999999413333E4*lunghezzariposomolla*sqrt(40000.0*x*x-1200.0*x+29.0) -0.640000000032E4*atan2(0.2*(24.0-3.0*sqrt(40000.0*x*x-1200.0*x+29.0)+200.0*x* sqrt(40000.0*x*x-1200.0*x+29.0))/(9.0+8000.0*x*x-240.0*x),-0.4*(400.0*x-6.0-3.0 *sqrt(40000.0*x*x-1200.0*x+29.0))/(9.0+8000.0*x*x-240.0*x))* lunghezzariposomolla; MapleGenVar6 = MapleGenVar3-0.480000000024E2*atan2(0.1E-7*(480000000.0+ 2.0*lunghezzariposomolla-60000000.0*sqrt(40000.0*lunghezzariposomolla* lunghezzariposomolla-1200.0*lunghezzariposomolla+29.0)+4000000001.0* lunghezzariposomolla*sqrt(40000.0*lunghezzariposomolla*lunghezzariposomolla -1200.0*lunghezzariposomolla+29.0))/(9.0+8000.0*lunghezzariposomolla* lunghezzariposomolla-240.0*lunghezzariposomolla),-0.4*(400.0* lunghezzariposomolla-6.0-3.0*sqrt(40000.0*lunghezzariposomolla* lunghezzariposomolla-1200.0*lunghezzariposomolla+29.0))/(9.0+8000.0* lunghezzariposomolla*lunghezzariposomolla-240.0*lunghezzariposomolla))*sqrt( 40000.0*x*x-1200.0*x+29.0); MapleGenVar5 = MapleGenVar6+0.480000000024E2*atan2(0.2*(24.0-3.0*sqrt( 40000.0*x*x-1200.0*x+29.0)+200.0*x*sqrt(40000.0*x*x-1200.0*x+29.0))/(9.0+8000.0 *x*x-240.0*x),-0.4*(400.0*x-6.0-3.0*sqrt(40000.0*x*x-1200.0*x+29.0))/(9.0+ 8000.0*x*x-240.0*x))*sqrt(40000.0*lunghezzariposomolla*lunghezzariposomolla -1200.0*lunghezzariposomolla+29.0)-0.640000000032E4*atan2(0.2*(24.0-3.0*sqrt( 40000.0*x*x-1200.0*x+29.0)+200.0*x*sqrt(40000.0*x*x-1200.0*x+29.0))/(9.0+8000.0 *x*x-240.0*x),-0.4*(400.0*x-6.0-3.0*sqrt(40000.0*x*x-1200.0*x+29.0))/(9.0+ 8000.0*x*x-240.0*x))*x+0.106666666672E6*x*sqrt(40000.0*x*x-1200.0*x+29.0)* lunghezzariposomolla; MapleGenVar7 = MapleGenVar5; MapleGenVar9 = 0.640000000032E4*atan2(0.1E-7*(480000000.0+2.0* lunghezzariposomolla-60000000.0*sqrt(40000.0*lunghezzariposomolla* lunghezzariposomolla-1200.0*lunghezzariposomolla+29.0)+4000000001.0* lunghezzariposomolla*sqrt(40000.0*lunghezzariposomolla*lunghezzariposomolla -1200.0*lunghezzariposomolla+29.0))/(9.0+8000.0*lunghezzariposomolla* lunghezzariposomolla-240.0*lunghezzariposomolla),-0.4*(400.0* lunghezzariposomolla-6.0-3.0*sqrt(40000.0*lunghezzariposomolla* lunghezzariposomolla-1200.0*lunghezzariposomolla+29.0))/(9.0+8000.0* lunghezzariposomolla*lunghezzariposomolla-240.0*lunghezzariposomolla))* lunghezzariposomolla; MapleGenVar10 = 0.320000000016E4*atan2(0.1E-7*(480000000.0+2.0* lunghezzariposomolla-60000000.0*sqrt(40000.0*lunghezzariposomolla* lunghezzariposomolla-1200.0*lunghezzariposomolla+29.0)+4000000001.0* lunghezzariposomolla*sqrt(40000.0*lunghezzariposomolla*lunghezzariposomolla -1200.0*lunghezzariposomolla+29.0))/(9.0+8000.0*lunghezzariposomolla* lunghezzariposomolla-240.0*lunghezzariposomolla),-0.4*(400.0* lunghezzariposomolla-6.0-3.0*sqrt(40000.0*lunghezzariposomolla* lunghezzariposomolla-1200.0*lunghezzariposomolla+29.0))/(9.0+8000.0* lunghezzariposomolla*lunghezzariposomolla-240.0*lunghezzariposomolla))*sqrt( 40000.0*lunghezzariposomolla*lunghezzariposomolla-1200.0*lunghezzariposomolla+ 29.0)*x; MapleGenVar8 = MapleGenVar9+MapleGenVar10; MapleGenVar6 = MapleGenVar7+MapleGenVar8; MapleGenVar7 = MapleGenVar6+0.9107359660455368E1*sqrt((50625000.0 -2700000000.0*lunghezzariposomolla+0.126E12*lunghezzariposomolla* lunghezzariposomolla+lunghezzariposomolla*lunghezzariposomolla*sqrt(40000.0* lunghezzariposomolla*lunghezzariposomolla-1200.0*lunghezzariposomolla+29.0) -0.2400000001E13*lunghezzariposomolla*lunghezzariposomolla*lunghezzariposomolla +0.4000000002E14*lunghezzariposomolla*lunghezzariposomolla*lunghezzariposomolla *lunghezzariposomolla)/pow(9.0+8000.0*lunghezzariposomolla*lunghezzariposomolla -240.0*lunghezzariposomolla,2.0))*lunghezzariposomolla*sqrt(40000.0*x*x-1200.0* x+29.0); MapleGenVar8 = MapleGenVar7-0.3035786553485123E3*sqrt((50625000.0 -2700000000.0*lunghezzariposomolla+0.126E12*lunghezzariposomolla* lunghezzariposomolla+lunghezzariposomolla*lunghezzariposomolla*sqrt(40000.0* lunghezzariposomolla*lunghezzariposomolla-1200.0*lunghezzariposomolla+29.0) -0.2400000001E13*lunghezzariposomolla*lunghezzariposomolla*lunghezzariposomolla +0.4000000002E14*lunghezzariposomolla*lunghezzariposomolla*lunghezzariposomolla *lunghezzariposomolla)/pow(9.0+8000.0*lunghezzariposomolla*lunghezzariposomolla -240.0*lunghezzariposomolla,2.0))*lunghezzariposomolla*lunghezzariposomolla* sqrt(40000.0*x*x-1200.0*x+29.0); MapleGenVar9 = MapleGenVar8; MapleGenVar11 = -0.426666666688E6*atan2(0.1E-7*(480000000.0+2.0* lunghezzariposomolla-60000000.0*sqrt(40000.0*lunghezzariposomolla* lunghezzariposomolla-1200.0*lunghezzariposomolla+29.0)+4000000001.0* lunghezzariposomolla*sqrt(40000.0*lunghezzariposomolla*lunghezzariposomolla -1200.0*lunghezzariposomolla+29.0))/(9.0+8000.0*lunghezzariposomolla* lunghezzariposomolla-240.0*lunghezzariposomolla),-0.4*(400.0* lunghezzariposomolla-6.0-3.0*sqrt(40000.0*lunghezzariposomolla* lunghezzariposomolla-1200.0*lunghezzariposomolla+29.0))/(9.0+8000.0* lunghezzariposomolla*lunghezzariposomolla-240.0*lunghezzariposomolla))* lunghezzariposomolla*x; MapleGenVar12 = 0.4553679830894351E2*sqrt((50625000.0-2700000000.0* lunghezzariposomolla+0.126E12*lunghezzariposomolla*lunghezzariposomolla+ lunghezzariposomolla*lunghezzariposomolla*sqrt(40000.0*lunghezzariposomolla* lunghezzariposomolla-1200.0*lunghezzariposomolla+29.0)-0.2400000001E13* lunghezzariposomolla*lunghezzariposomolla*lunghezzariposomolla+0.4000000002E14* lunghezzariposomolla*lunghezzariposomolla*lunghezzariposomolla* lunghezzariposomolla)/pow(9.0+8000.0*lunghezzariposomolla*lunghezzariposomolla -240.0*lunghezzariposomolla,2.0))*x; MapleGenVar10 = MapleGenVar11+MapleGenVar12; MapleGenVar4 = MapleGenVar9+MapleGenVar10; MapleGenVar5 = MapleGenVar4+0.960000000048E6*lunghezzariposomolla*x -0.560000000028E4*sqrt(40000.0*lunghezzariposomolla*lunghezzariposomolla-1200.0 *lunghezzariposomolla+29.0)*x-0.320000000016E8*x*x*lunghezzariposomolla+ 0.240000000012E6*x*x*sqrt(40000.0*lunghezzariposomolla*lunghezzariposomolla -1200.0*lunghezzariposomolla+29.0)-0.341525987283743*sqrt((50625000.0 -2700000000.0*lunghezzariposomolla+0.126E12*lunghezzariposomolla* lunghezzariposomolla+lunghezzariposomolla*lunghezzariposomolla*sqrt(40000.0* lunghezzariposomolla*lunghezzariposomolla-1200.0*lunghezzariposomolla+29.0) -0.2400000001E13*lunghezzariposomolla*lunghezzariposomolla*lunghezzariposomolla +0.4000000002E14*lunghezzariposomolla*lunghezzariposomolla*lunghezzariposomolla *lunghezzariposomolla)/pow(9.0+8000.0*lunghezzariposomolla*lunghezzariposomolla -240.0*lunghezzariposomolla,2.0))*sqrt(40000.0*x*x-1200.0*x+29.0); MapleGenVar7 = MapleGenVar5+0.640000000032E4*atan2(0.1E-7*(480000000.0+ 2.0*lunghezzariposomolla-60000000.0*sqrt(40000.0*lunghezzariposomolla* lunghezzariposomolla-1200.0*lunghezzariposomolla+29.0)+4000000001.0* lunghezzariposomolla*sqrt(40000.0*lunghezzariposomolla*lunghezzariposomolla -1200.0*lunghezzariposomolla+29.0))/(9.0+8000.0*lunghezzariposomolla* lunghezzariposomolla-240.0*lunghezzariposomolla),-0.4*(400.0* lunghezzariposomolla-6.0-3.0*sqrt(40000.0*lunghezzariposomolla* lunghezzariposomolla-1200.0*lunghezzariposomolla+29.0))/(9.0+8000.0* lunghezzariposomolla*lunghezzariposomolla-240.0*lunghezzariposomolla))*x; MapleGenVar6 = MapleGenVar7-0.1214314621394049E4*sqrt((50625000.0 -2700000000.0*lunghezzariposomolla+0.126E12*lunghezzariposomolla* lunghezzariposomolla+lunghezzariposomolla*lunghezzariposomolla*sqrt(40000.0* lunghezzariposomolla*lunghezzariposomolla-1200.0*lunghezzariposomolla+29.0) -0.2400000001E13*lunghezzariposomolla*lunghezzariposomolla*lunghezzariposomolla +0.4000000002E14*lunghezzariposomolla*lunghezzariposomolla*lunghezzariposomolla *lunghezzariposomolla)/pow(9.0+8000.0*lunghezzariposomolla*lunghezzariposomolla -240.0*lunghezzariposomolla,2.0))*lunghezzariposomolla*x+0.4047715404869052E5* sqrt((50625000.0-2700000000.0*lunghezzariposomolla+0.126E12* lunghezzariposomolla*lunghezzariposomolla+lunghezzariposomolla* lunghezzariposomolla*sqrt(40000.0*lunghezzariposomolla*lunghezzariposomolla -1200.0*lunghezzariposomolla+29.0)-0.2400000001E13*lunghezzariposomolla* lunghezzariposomolla*lunghezzariposomolla+0.4000000002E14*lunghezzariposomolla* lunghezzariposomolla*lunghezzariposomolla*lunghezzariposomolla)/pow(9.0+8000.0* lunghezzariposomolla*lunghezzariposomolla-240.0*lunghezzariposomolla,2.0))* lunghezzariposomolla*lunghezzariposomolla*x; MapleGenVar2 = MapleGenVar6-0.106666666672E6*lunghezzariposomolla*sqrt( 40000.0*lunghezzariposomolla*lunghezzariposomolla-1200.0*lunghezzariposomolla+ 29.0)*x+0.8000000007066667E3*lunghezzariposomolla*sqrt(40000.0* lunghezzariposomolla*lunghezzariposomolla-1200.0*lunghezzariposomolla+29.0)* sqrt(40000.0*x*x-1200.0*x+29.0)-0.80000000004E3*x*sqrt(40000.0*x*x-1200.0*x+ 29.0)*sqrt(40000.0*lunghezzariposomolla*lunghezzariposomolla-1200.0* lunghezzariposomolla+29.0)+0.5399999999603333E3; MapleGenVar3 = 1/(400.0*x-6.0-3.0*sqrt(40000.0*x*x-1200.0*x+29.0))/( -400.0*lunghezzariposomolla+6.0+3.0*sqrt(40000.0*lunghezzariposomolla* lunghezzariposomolla-1200.0*lunghezzariposomolla+29.0)); MapleGenVar1 = MapleGenVar2*MapleGenVar3; MapleGenVar2 = theta-motorpos1; t0 = MapleGenVar1+MapleGenVar2; return t0; } double eq2(double x,double theta,double motorpos2,double lunghezzariposomolla) { double MapleGenVar1,MapleGenVar2,MapleGenVar3,MapleGenVar4,MapleGenVar5,MapleGenVar6,MapleGenVar7,t0; double MapleGenVar8,MapleGenVar9,MapleGenVar10,MapleGenVar11,MapleGenVar12; MapleGenVar6 = 0.5399999999603333E3+0.1821471932091074E2*sqrt((50625000.0-2700000000.0*lunghezzariposomolla+0.126E12*lunghezzariposomolla* lunghezzariposomolla+lunghezzariposomolla*lunghezzariposomolla*sqrt(40000.0* lunghezzariposomolla*lunghezzariposomolla-1200.0*lunghezzariposomolla+29.0) -0.2400000001E13*lunghezzariposomolla*lunghezzariposomolla*lunghezzariposomolla +0.4000000002E14*lunghezzariposomolla*lunghezzariposomolla*lunghezzariposomolla *lunghezzariposomolla)/pow(9.0+8000.0*lunghezzariposomolla*lunghezzariposomolla -240.0*lunghezzariposomolla,2.0))*lunghezzariposomolla; MapleGenVar5 = MapleGenVar6-0.6071573107636912E3*sqrt((50625000.0 -2700000000.0*lunghezzariposomolla+0.126E12*lunghezzariposomolla* lunghezzariposomolla+lunghezzariposomolla*lunghezzariposomolla*sqrt(40000.0* lunghezzariposomolla*lunghezzariposomolla-1200.0*lunghezzariposomolla+29.0) -0.2400000001E13*lunghezzariposomolla*lunghezzariposomolla*lunghezzariposomolla +0.4000000002E14*lunghezzariposomolla*lunghezzariposomolla*lunghezzariposomolla *lunghezzariposomolla)/pow(9.0+8000.0*lunghezzariposomolla*lunghezzariposomolla -240.0*lunghezzariposomolla,2.0))*lunghezzariposomolla*lunghezzariposomolla -0.6830519747008193*sqrt((50625000.0-2700000000.0*lunghezzariposomolla+0.126E12 *lunghezzariposomolla*lunghezzariposomolla+lunghezzariposomolla* lunghezzariposomolla*sqrt(40000.0*lunghezzariposomolla*lunghezzariposomolla -1200.0*lunghezzariposomolla+29.0)-0.2400000001E13*lunghezzariposomolla* lunghezzariposomolla*lunghezzariposomolla+0.4000000002E14*lunghezzariposomolla* lunghezzariposomolla*lunghezzariposomolla*lunghezzariposomolla)/pow(9.0+8000.0* lunghezzariposomolla*lunghezzariposomolla-240.0*lunghezzariposomolla,2.0)) -0.2320000000116E5*lunghezzariposomolla; MapleGenVar6 = MapleGenVar5-0.960000000048E2*atan2(0.1E-7*(480000000.0+ 2.0*lunghezzariposomolla-60000000.0*sqrt(40000.0*lunghezzariposomolla* lunghezzariposomolla-1200.0*lunghezzariposomolla+29.0)+4000000001.0* lunghezzariposomolla*sqrt(40000.0*lunghezzariposomolla*lunghezzariposomolla -1200.0*lunghezzariposomolla+29.0))/(9.0+8000.0*lunghezzariposomolla* lunghezzariposomolla-240.0*lunghezzariposomolla),-0.4*(400.0* lunghezzariposomolla-6.0-3.0*sqrt(40000.0*lunghezzariposomolla* lunghezzariposomolla-1200.0*lunghezzariposomolla+29.0))/(9.0+8000.0* lunghezzariposomolla*lunghezzariposomolla-240.0*lunghezzariposomolla))+ 0.1500000000075E3*sqrt(40000.0*lunghezzariposomolla*lunghezzariposomolla-1200.0 *lunghezzariposomolla+29.0); MapleGenVar7 = MapleGenVar6+0.160000000008E4*lunghezzariposomolla*sqrt( 40000.0*lunghezzariposomolla*lunghezzariposomolla-1200.0*lunghezzariposomolla+ 29.0); MapleGenVar8 = MapleGenVar7-0.2720000000136E5*x; MapleGenVar9 = MapleGenVar8; MapleGenVar11 = -0.480000000024E2*atan2(0.1E-7*(480000000.0+2.0* lunghezzariposomolla-60000000.0*sqrt(40000.0*lunghezzariposomolla* lunghezzariposomolla-1200.0*lunghezzariposomolla+29.0)+4000000001.0* lunghezzariposomolla*sqrt(40000.0*lunghezzariposomolla*lunghezzariposomolla -1200.0*lunghezzariposomolla+29.0))/(9.0+8000.0*lunghezzariposomolla* lunghezzariposomolla-240.0*lunghezzariposomolla),-0.4*(400.0* lunghezzariposomolla-6.0-3.0*sqrt(40000.0*lunghezzariposomolla* lunghezzariposomolla-1200.0*lunghezzariposomolla+29.0))/(9.0+8000.0* lunghezzariposomolla*lunghezzariposomolla-240.0*lunghezzariposomolla))*sqrt( 40000.0*lunghezzariposomolla*lunghezzariposomolla-1200.0*lunghezzariposomolla+ 29.0); MapleGenVar12 = 0.480000000024E2*atan2(0.2*(24.0-3.0*sqrt(40000.0*x*x -1200.0*x+29.0)+200.0*x*sqrt(40000.0*x*x-1200.0*x+29.0))/(9.0+8000.0*x*x-240.0* x),-0.4*(400.0*x-6.0-3.0*sqrt(40000.0*x*x-1200.0*x+29.0))/(9.0+8000.0*x*x-240.0 *x))*sqrt(40000.0*x*x-1200.0*x+29.0); MapleGenVar10 = MapleGenVar11+MapleGenVar12; MapleGenVar4 = MapleGenVar9+MapleGenVar10; MapleGenVar7 = MapleGenVar4; MapleGenVar9 = 0.320000000016E4*atan2(0.1E-7*(480000000.0+2.0* lunghezzariposomolla-60000000.0*sqrt(40000.0*lunghezzariposomolla* lunghezzariposomolla-1200.0*lunghezzariposomolla+29.0)+4000000001.0* lunghezzariposomolla*sqrt(40000.0*lunghezzariposomolla*lunghezzariposomolla -1200.0*lunghezzariposomolla+29.0))/(9.0+8000.0*lunghezzariposomolla* lunghezzariposomolla-240.0*lunghezzariposomolla),-0.4*(400.0* lunghezzariposomolla-6.0-3.0*sqrt(40000.0*lunghezzariposomolla* lunghezzariposomolla-1200.0*lunghezzariposomolla+29.0))/(9.0+8000.0* lunghezzariposomolla*lunghezzariposomolla-240.0*lunghezzariposomolla))* lunghezzariposomolla*sqrt(40000.0*x*x-1200.0*x+29.0); MapleGenVar10 = -0.240000000012E2*atan2(0.1E-7*(480000000.0+2.0* lunghezzariposomolla-60000000.0*sqrt(40000.0*lunghezzariposomolla* lunghezzariposomolla-1200.0*lunghezzariposomolla+29.0)+4000000001.0* lunghezzariposomolla*sqrt(40000.0*lunghezzariposomolla*lunghezzariposomolla -1200.0*lunghezzariposomolla+29.0))/(9.0+8000.0*lunghezzariposomolla* lunghezzariposomolla-240.0*lunghezzariposomolla),-0.4*(400.0* lunghezzariposomolla-6.0-3.0*sqrt(40000.0*lunghezzariposomolla* lunghezzariposomolla-1200.0*lunghezzariposomolla+29.0))/(9.0+8000.0* lunghezzariposomolla*lunghezzariposomolla-240.0*lunghezzariposomolla))*sqrt( 40000.0*lunghezzariposomolla*lunghezzariposomolla-1200.0*lunghezzariposomolla+ 29.0)*sqrt(40000.0*x*x-1200.0*x+29.0); MapleGenVar8 = MapleGenVar9+MapleGenVar10; MapleGenVar6 = MapleGenVar7+MapleGenVar8; MapleGenVar7 = MapleGenVar6+0.426666666688E6*atan2(0.2*(24.0-3.0*sqrt( 40000.0*x*x-1200.0*x+29.0)+200.0*x*sqrt(40000.0*x*x-1200.0*x+29.0))/(9.0+8000.0 *x*x-240.0*x),-0.4*(400.0*x-6.0-3.0*sqrt(40000.0*x*x-1200.0*x+29.0))/(9.0+ 8000.0*x*x-240.0*x))*lunghezzariposomolla*x; MapleGenVar5 = MapleGenVar7-0.320000000016E4*atan2(0.2*(24.0-3.0*sqrt( 40000.0*x*x-1200.0*x+29.0)+200.0*x*sqrt(40000.0*x*x-1200.0*x+29.0))/(9.0+8000.0 *x*x-240.0*x),-0.4*(400.0*x-6.0-3.0*sqrt(40000.0*x*x-1200.0*x+29.0))/(9.0+ 8000.0*x*x-240.0*x))*sqrt(40000.0*lunghezzariposomolla*lunghezzariposomolla -1200.0*lunghezzariposomolla+29.0)*x-0.320000000016E4*atan2(0.2*(24.0-3.0*sqrt( 40000.0*x*x-1200.0*x+29.0)+200.0*x*sqrt(40000.0*x*x-1200.0*x+29.0))/(9.0+8000.0 *x*x-240.0*x),-0.4*(400.0*x-6.0-3.0*sqrt(40000.0*x*x-1200.0*x+29.0))/(9.0+ 8000.0*x*x-240.0*x))*lunghezzariposomolla*sqrt(40000.0*x*x-1200.0*x+29.0); MapleGenVar6 = MapleGenVar5+0.240000000012E2*atan2(0.2*(24.0-3.0*sqrt( 40000.0*x*x-1200.0*x+29.0)+200.0*x*sqrt(40000.0*x*x-1200.0*x+29.0))/(9.0+8000.0 *x*x-240.0*x),-0.4*(400.0*x-6.0-3.0*sqrt(40000.0*x*x-1200.0*x+29.0))/(9.0+ 8000.0*x*x-240.0*x))*sqrt(40000.0*lunghezzariposomolla*lunghezzariposomolla -1200.0*lunghezzariposomolla+29.0)*sqrt(40000.0*x*x-1200.0*x+29.0)+ 0.480000000024E6*x*x; MapleGenVar3 = MapleGenVar6+0.120000000006E3*sqrt(40000.0*x*x-1200.0*x+ 29.0)+0.960000000048E2*atan2(0.2*(24.0-3.0*sqrt(40000.0*x*x-1200.0*x+29.0)+ 200.0*x*sqrt(40000.0*x*x-1200.0*x+29.0))/(9.0+8000.0*x*x-240.0*x),-0.4*(400.0*x -6.0-3.0*sqrt(40000.0*x*x-1200.0*x+29.0))/(9.0+8000.0*x*x-240.0*x)) -0.160000000008E4*x*sqrt(40000.0*x*x-1200.0*x+29.0)-0.1599999999413333E4* lunghezzariposomolla*sqrt(40000.0*x*x-1200.0*x+29.0); MapleGenVar6 = MapleGenVar3-0.640000000032E4*atan2(0.2*(24.0-3.0*sqrt( 40000.0*x*x-1200.0*x+29.0)+200.0*x*sqrt(40000.0*x*x-1200.0*x+29.0))/(9.0+8000.0 *x*x-240.0*x),-0.4*(400.0*x-6.0-3.0*sqrt(40000.0*x*x-1200.0*x+29.0))/(9.0+ 8000.0*x*x-240.0*x))*lunghezzariposomolla; MapleGenVar7 = MapleGenVar6-0.480000000024E2*atan2(0.1E-7*(480000000.0+ 2.0*lunghezzariposomolla-60000000.0*sqrt(40000.0*lunghezzariposomolla* lunghezzariposomolla-1200.0*lunghezzariposomolla+29.0)+4000000001.0* lunghezzariposomolla*sqrt(40000.0*lunghezzariposomolla*lunghezzariposomolla -1200.0*lunghezzariposomolla+29.0))/(9.0+8000.0*lunghezzariposomolla* lunghezzariposomolla-240.0*lunghezzariposomolla),-0.4*(400.0* lunghezzariposomolla-6.0-3.0*sqrt(40000.0*lunghezzariposomolla* lunghezzariposomolla-1200.0*lunghezzariposomolla+29.0))/(9.0+8000.0* lunghezzariposomolla*lunghezzariposomolla-240.0*lunghezzariposomolla))*sqrt( 40000.0*x*x-1200.0*x+29.0); MapleGenVar5 = MapleGenVar7+0.480000000024E2*atan2(0.2*(24.0-3.0*sqrt( 40000.0*x*x-1200.0*x+29.0)+200.0*x*sqrt(40000.0*x*x-1200.0*x+29.0))/(9.0+8000.0 *x*x-240.0*x),-0.4*(400.0*x-6.0-3.0*sqrt(40000.0*x*x-1200.0*x+29.0))/(9.0+ 8000.0*x*x-240.0*x))*sqrt(40000.0*lunghezzariposomolla*lunghezzariposomolla -1200.0*lunghezzariposomolla+29.0)-0.640000000032E4*atan2(0.2*(24.0-3.0*sqrt( 40000.0*x*x-1200.0*x+29.0)+200.0*x*sqrt(40000.0*x*x-1200.0*x+29.0))/(9.0+8000.0 *x*x-240.0*x),-0.4*(400.0*x-6.0-3.0*sqrt(40000.0*x*x-1200.0*x+29.0))/(9.0+ 8000.0*x*x-240.0*x))*x; MapleGenVar6 = MapleGenVar5+0.106666666672E6*x*sqrt(40000.0*x*x-1200.0*x+ 29.0)*lunghezzariposomolla+0.640000000032E4*atan2(0.1E-7*(480000000.0+2.0* lunghezzariposomolla-60000000.0*sqrt(40000.0*lunghezzariposomolla* lunghezzariposomolla-1200.0*lunghezzariposomolla+29.0)+4000000001.0* lunghezzariposomolla*sqrt(40000.0*lunghezzariposomolla*lunghezzariposomolla -1200.0*lunghezzariposomolla+29.0))/(9.0+8000.0*lunghezzariposomolla* lunghezzariposomolla-240.0*lunghezzariposomolla),-0.4*(400.0* lunghezzariposomolla-6.0-3.0*sqrt(40000.0*lunghezzariposomolla* lunghezzariposomolla-1200.0*lunghezzariposomolla+29.0))/(9.0+8000.0* lunghezzariposomolla*lunghezzariposomolla-240.0*lunghezzariposomolla))* lunghezzariposomolla; MapleGenVar7 = MapleGenVar6+0.320000000016E4*atan2(0.1E-7*(480000000.0+ 2.0*lunghezzariposomolla-60000000.0*sqrt(40000.0*lunghezzariposomolla* lunghezzariposomolla-1200.0*lunghezzariposomolla+29.0)+4000000001.0* lunghezzariposomolla*sqrt(40000.0*lunghezzariposomolla*lunghezzariposomolla -1200.0*lunghezzariposomolla+29.0))/(9.0+8000.0*lunghezzariposomolla* lunghezzariposomolla-240.0*lunghezzariposomolla),-0.4*(400.0* lunghezzariposomolla-6.0-3.0*sqrt(40000.0*lunghezzariposomolla* lunghezzariposomolla-1200.0*lunghezzariposomolla+29.0))/(9.0+8000.0* lunghezzariposomolla*lunghezzariposomolla-240.0*lunghezzariposomolla))*sqrt( 40000.0*lunghezzariposomolla*lunghezzariposomolla-1200.0*lunghezzariposomolla+ 29.0)*x; MapleGenVar8 = MapleGenVar7+0.9107359660455368E1*sqrt((50625000.0 -2700000000.0*lunghezzariposomolla+0.126E12*lunghezzariposomolla* lunghezzariposomolla+lunghezzariposomolla*lunghezzariposomolla*sqrt(40000.0* lunghezzariposomolla*lunghezzariposomolla-1200.0*lunghezzariposomolla+29.0) -0.2400000001E13*lunghezzariposomolla*lunghezzariposomolla*lunghezzariposomolla +0.4000000002E14*lunghezzariposomolla*lunghezzariposomolla*lunghezzariposomolla *lunghezzariposomolla)/pow(9.0+8000.0*lunghezzariposomolla*lunghezzariposomolla -240.0*lunghezzariposomolla,2.0))*lunghezzariposomolla*sqrt(40000.0*x*x-1200.0* x+29.0); MapleGenVar9 = MapleGenVar8; MapleGenVar11 = -0.3035786553485123E3*sqrt((50625000.0-2700000000.0* lunghezzariposomolla+0.126E12*lunghezzariposomolla*lunghezzariposomolla+ lunghezzariposomolla*lunghezzariposomolla*sqrt(40000.0*lunghezzariposomolla* lunghezzariposomolla-1200.0*lunghezzariposomolla+29.0)-0.2400000001E13* lunghezzariposomolla*lunghezzariposomolla*lunghezzariposomolla+0.4000000002E14* lunghezzariposomolla*lunghezzariposomolla*lunghezzariposomolla* lunghezzariposomolla)/pow(9.0+8000.0*lunghezzariposomolla*lunghezzariposomolla -240.0*lunghezzariposomolla,2.0))*lunghezzariposomolla*lunghezzariposomolla* sqrt(40000.0*x*x-1200.0*x+29.0); MapleGenVar12 = -0.426666666688E6*atan2(0.1E-7*(480000000.0+2.0* lunghezzariposomolla-60000000.0*sqrt(40000.0*lunghezzariposomolla* lunghezzariposomolla-1200.0*lunghezzariposomolla+29.0)+4000000001.0* lunghezzariposomolla*sqrt(40000.0*lunghezzariposomolla*lunghezzariposomolla -1200.0*lunghezzariposomolla+29.0))/(9.0+8000.0*lunghezzariposomolla* lunghezzariposomolla-240.0*lunghezzariposomolla),-0.4*(400.0* lunghezzariposomolla-6.0-3.0*sqrt(40000.0*lunghezzariposomolla* lunghezzariposomolla-1200.0*lunghezzariposomolla+29.0))/(9.0+8000.0* lunghezzariposomolla*lunghezzariposomolla-240.0*lunghezzariposomolla))* lunghezzariposomolla*x; MapleGenVar10 = MapleGenVar11+MapleGenVar12; MapleGenVar4 = MapleGenVar9+MapleGenVar10; MapleGenVar5 = MapleGenVar4+0.4553679830894351E2*sqrt((50625000.0 -2700000000.0*lunghezzariposomolla+0.126E12*lunghezzariposomolla* lunghezzariposomolla+lunghezzariposomolla*lunghezzariposomolla*sqrt(40000.0* lunghezzariposomolla*lunghezzariposomolla-1200.0*lunghezzariposomolla+29.0) -0.2400000001E13*lunghezzariposomolla*lunghezzariposomolla*lunghezzariposomolla +0.4000000002E14*lunghezzariposomolla*lunghezzariposomolla*lunghezzariposomolla *lunghezzariposomolla)/pow(9.0+8000.0*lunghezzariposomolla*lunghezzariposomolla -240.0*lunghezzariposomolla,2.0))*x+0.960000000048E6*lunghezzariposomolla*x -0.560000000028E4*sqrt(40000.0*lunghezzariposomolla*lunghezzariposomolla-1200.0 *lunghezzariposomolla+29.0)*x-0.320000000016E8*x*x*lunghezzariposomolla+ 0.240000000012E6*x*x*sqrt(40000.0*lunghezzariposomolla*lunghezzariposomolla -1200.0*lunghezzariposomolla+29.0); MapleGenVar7 = MapleGenVar5-0.341525987283743*sqrt((50625000.0 -2700000000.0*lunghezzariposomolla+0.126E12*lunghezzariposomolla* lunghezzariposomolla+lunghezzariposomolla*lunghezzariposomolla*sqrt(40000.0* lunghezzariposomolla*lunghezzariposomolla-1200.0*lunghezzariposomolla+29.0) -0.2400000001E13*lunghezzariposomolla*lunghezzariposomolla*lunghezzariposomolla +0.4000000002E14*lunghezzariposomolla*lunghezzariposomolla*lunghezzariposomolla *lunghezzariposomolla)/pow(9.0+8000.0*lunghezzariposomolla*lunghezzariposomolla -240.0*lunghezzariposomolla,2.0))*sqrt(40000.0*x*x-1200.0*x+29.0); MapleGenVar8 = MapleGenVar7; MapleGenVar10 = 0.640000000032E4*atan2(0.1E-7*(480000000.0+2.0* lunghezzariposomolla-60000000.0*sqrt(40000.0*lunghezzariposomolla* lunghezzariposomolla-1200.0*lunghezzariposomolla+29.0)+4000000001.0* lunghezzariposomolla*sqrt(40000.0*lunghezzariposomolla*lunghezzariposomolla -1200.0*lunghezzariposomolla+29.0))/(9.0+8000.0*lunghezzariposomolla* lunghezzariposomolla-240.0*lunghezzariposomolla),-0.4*(400.0* lunghezzariposomolla-6.0-3.0*sqrt(40000.0*lunghezzariposomolla* lunghezzariposomolla-1200.0*lunghezzariposomolla+29.0))/(9.0+8000.0* lunghezzariposomolla*lunghezzariposomolla-240.0*lunghezzariposomolla))*x; MapleGenVar11 = -0.1214314621394049E4*sqrt((50625000.0-2700000000.0* lunghezzariposomolla+0.126E12*lunghezzariposomolla*lunghezzariposomolla+ lunghezzariposomolla*lunghezzariposomolla*sqrt(40000.0*lunghezzariposomolla* lunghezzariposomolla-1200.0*lunghezzariposomolla+29.0)-0.2400000001E13* lunghezzariposomolla*lunghezzariposomolla*lunghezzariposomolla+0.4000000002E14* lunghezzariposomolla*lunghezzariposomolla*lunghezzariposomolla* lunghezzariposomolla)/pow(9.0+8000.0*lunghezzariposomolla*lunghezzariposomolla -240.0*lunghezzariposomolla,2.0))*lunghezzariposomolla*x; MapleGenVar9 = MapleGenVar10+MapleGenVar11; MapleGenVar6 = MapleGenVar8+MapleGenVar9; MapleGenVar2 = MapleGenVar6+0.4047715404869052E5*sqrt((50625000.0 -2700000000.0*lunghezzariposomolla+0.126E12*lunghezzariposomolla* lunghezzariposomolla+lunghezzariposomolla*lunghezzariposomolla*sqrt(40000.0* lunghezzariposomolla*lunghezzariposomolla-1200.0*lunghezzariposomolla+29.0) -0.2400000001E13*lunghezzariposomolla*lunghezzariposomolla*lunghezzariposomolla +0.4000000002E14*lunghezzariposomolla*lunghezzariposomolla*lunghezzariposomolla *lunghezzariposomolla)/pow(9.0+8000.0*lunghezzariposomolla*lunghezzariposomolla -240.0*lunghezzariposomolla,2.0))*lunghezzariposomolla*lunghezzariposomolla*x -0.106666666672E6*lunghezzariposomolla*sqrt(40000.0*lunghezzariposomolla* lunghezzariposomolla-1200.0*lunghezzariposomolla+29.0)*x+0.8000000007066667E3* lunghezzariposomolla*sqrt(40000.0*lunghezzariposomolla*lunghezzariposomolla -1200.0*lunghezzariposomolla+29.0)*sqrt(40000.0*x*x-1200.0*x+29.0) -0.80000000004E3*x*sqrt(40000.0*x*x-1200.0*x+29.0)*sqrt(40000.0* lunghezzariposomolla*lunghezzariposomolla-1200.0*lunghezzariposomolla+29.0); MapleGenVar3 = 1/(400.0*x-6.0-3.0*sqrt(40000.0*x*x-1200.0*x+29.0))/(400.0 *lunghezzariposomolla-6.0-3.0*sqrt(40000.0*lunghezzariposomolla* lunghezzariposomolla-1200.0*lunghezzariposomolla+29.0)); MapleGenVar1 = MapleGenVar2*MapleGenVar3; MapleGenVar2 = theta-motorpos2; t0 = MapleGenVar1+MapleGenVar2; return t0; } double eq3(double x,double motorpos1,double motorpos2,double l3angolinulli) { double MapleGenVar1,MapleGenVar2,MapleGenVar3,MapleGenVar4,MapleGenVar5,MapleGenVar6,MapleGenVar7,t0; double MapleGenVar8,MapleGenVar9,MapleGenVar10,MapleGenVar11; MapleGenVar6 = 0.2320000000116E5*l3angolinulli+0.2720000000136E5*x; MapleGenVar7 = MapleGenVar6-0.640000000032E4*atan2(0.1E-7*(480000000.0+ 2.0*l3angolinulli-60000000.0*sqrt(40000.0*l3angolinulli*l3angolinulli-1200.0* l3angolinulli+29.0)+4000000001.0*l3angolinulli*sqrt(40000.0*l3angolinulli* l3angolinulli-1200.0*l3angolinulli+29.0))/(9.0+8000.0*l3angolinulli* l3angolinulli-240.0*l3angolinulli),-0.4*(400.0*l3angolinulli-6.0-3.0*sqrt( 40000.0*l3angolinulli*l3angolinulli-1200.0*l3angolinulli+29.0))/(9.0+8000.0* l3angolinulli*l3angolinulli-240.0*l3angolinulli))*l3angolinulli; MapleGenVar5 = MapleGenVar7-0.1821471932091074E2*sqrt((50625000.0 -2700000000.0*l3angolinulli+0.126E12*l3angolinulli*l3angolinulli+l3angolinulli* l3angolinulli*sqrt(40000.0*l3angolinulli*l3angolinulli-1200.0*l3angolinulli+ 29.0)-0.2400000001E13*l3angolinulli*l3angolinulli*l3angolinulli+0.4000000002E14 *l3angolinulli*l3angolinulli*l3angolinulli*l3angolinulli)/pow(9.0+8000.0* l3angolinulli*l3angolinulli-240.0*l3angolinulli,2.0))*l3angolinulli+ 0.6071573107636912E3*sqrt((50625000.0-2700000000.0*l3angolinulli+0.126E12* l3angolinulli*l3angolinulli+l3angolinulli*l3angolinulli*sqrt(40000.0* l3angolinulli*l3angolinulli-1200.0*l3angolinulli+29.0)-0.2400000001E13* l3angolinulli*l3angolinulli*l3angolinulli+0.4000000002E14*l3angolinulli* l3angolinulli*l3angolinulli*l3angolinulli)/pow(9.0+8000.0*l3angolinulli* l3angolinulli-240.0*l3angolinulli,2.0))*l3angolinulli*l3angolinulli; MapleGenVar6 = MapleGenVar5-0.480000000024E2*atan2(0.2*(24.0-3.0*sqrt( 40000.0*x*x-1200.0*x+29.0)+200.0*x*sqrt(40000.0*x*x-1200.0*x+29.0))/(9.0+8000.0 *x*x-240.0*x),-0.4*(400.0*x-6.0-3.0*sqrt(40000.0*x*x-1200.0*x+29.0))/(9.0+ 8000.0*x*x-240.0*x))*sqrt(40000.0*x*x-1200.0*x+29.0)-0.480000000024E6*x*x; MapleGenVar4 = MapleGenVar6-0.120000000006E3*sqrt(40000.0*x*x-1200.0*x+ 29.0)-0.960000000048E2*atan2(0.2*(24.0-3.0*sqrt(40000.0*x*x-1200.0*x+29.0)+ 200.0*x*sqrt(40000.0*x*x-1200.0*x+29.0))/(9.0+8000.0*x*x-240.0*x),-0.4*(400.0*x -6.0-3.0*sqrt(40000.0*x*x-1200.0*x+29.0))/(9.0+8000.0*x*x-240.0*x))+ 0.160000000008E4*x*sqrt(40000.0*x*x-1200.0*x+29.0)+0.640000000032E4*atan2(0.2*( 24.0-3.0*sqrt(40000.0*x*x-1200.0*x+29.0)+200.0*x*sqrt(40000.0*x*x-1200.0*x+29.0 ))/(9.0+8000.0*x*x-240.0*x),-0.4*(400.0*x-6.0-3.0*sqrt(40000.0*x*x-1200.0*x+ 29.0))/(9.0+8000.0*x*x-240.0*x))*x; MapleGenVar7 = MapleGenVar4; MapleGenVar9 = 0.960000000048E2*atan2(0.1E-7*(480000000.0+2.0* l3angolinulli-60000000.0*sqrt(40000.0*l3angolinulli*l3angolinulli-1200.0* l3angolinulli+29.0)+4000000001.0*l3angolinulli*sqrt(40000.0*l3angolinulli* l3angolinulli-1200.0*l3angolinulli+29.0))/(9.0+8000.0*l3angolinulli* l3angolinulli-240.0*l3angolinulli),-0.4*(400.0*l3angolinulli-6.0-3.0*sqrt( 40000.0*l3angolinulli*l3angolinulli-1200.0*l3angolinulli+29.0))/(9.0+8000.0* l3angolinulli*l3angolinulli-240.0*l3angolinulli)); MapleGenVar10 = 0.480000000024E2*atan2(0.1E-7*(480000000.0+2.0* l3angolinulli-60000000.0*sqrt(40000.0*l3angolinulli*l3angolinulli-1200.0* l3angolinulli+29.0)+4000000001.0*l3angolinulli*sqrt(40000.0*l3angolinulli* l3angolinulli-1200.0*l3angolinulli+29.0))/(9.0+8000.0*l3angolinulli* l3angolinulli-240.0*l3angolinulli),-0.4*(400.0*l3angolinulli-6.0-3.0*sqrt( 40000.0*l3angolinulli*l3angolinulli-1200.0*l3angolinulli+29.0))/(9.0+8000.0* l3angolinulli*l3angolinulli-240.0*l3angolinulli))*sqrt(40000.0*l3angolinulli* l3angolinulli-1200.0*l3angolinulli+29.0); MapleGenVar8 = MapleGenVar9+MapleGenVar10; MapleGenVar6 = MapleGenVar7+MapleGenVar8; MapleGenVar5 = MapleGenVar6-0.1500000000075E3*sqrt(40000.0*l3angolinulli* l3angolinulli-1200.0*l3angolinulli+29.0)+0.6830519747008193*sqrt((50625000.0 -2700000000.0*l3angolinulli+0.126E12*l3angolinulli*l3angolinulli+l3angolinulli* l3angolinulli*sqrt(40000.0*l3angolinulli*l3angolinulli-1200.0*l3angolinulli+ 29.0)-0.2400000001E13*l3angolinulli*l3angolinulli*l3angolinulli+0.4000000002E14 *l3angolinulli*l3angolinulli*l3angolinulli*l3angolinulli)/pow(9.0+8000.0* l3angolinulli*l3angolinulli-240.0*l3angolinulli,2.0))-0.160000000008E4* l3angolinulli*sqrt(40000.0*l3angolinulli*l3angolinulli-1200.0*l3angolinulli+ 29.0); MapleGenVar6 = MapleGenVar5-0.5399999999603333E3+0.80000000004E3*x*sqrt( 40000.0*x*x-1200.0*x+29.0)*sqrt(40000.0*l3angolinulli*l3angolinulli-1200.0* l3angolinulli+29.0); MapleGenVar7 = MapleGenVar6-0.320000000016E4*atan2(0.1E-7*(480000000.0+ 2.0*l3angolinulli-60000000.0*sqrt(40000.0*l3angolinulli*l3angolinulli-1200.0* l3angolinulli+29.0)+4000000001.0*l3angolinulli*sqrt(40000.0*l3angolinulli* l3angolinulli-1200.0*l3angolinulli+29.0))/(9.0+8000.0*l3angolinulli* l3angolinulli-240.0*l3angolinulli),-0.4*(400.0*l3angolinulli-6.0-3.0*sqrt( 40000.0*l3angolinulli*l3angolinulli-1200.0*l3angolinulli+29.0))/(9.0+8000.0* l3angolinulli*l3angolinulli-240.0*l3angolinulli))*l3angolinulli*sqrt(40000.0*x* x-1200.0*x+29.0); MapleGenVar8 = MapleGenVar7-0.106666666672E6*x*sqrt(40000.0*x*x-1200.0*x+ 29.0)*l3angolinulli; MapleGenVar3 = MapleGenVar8+0.240000000012E2*atan2(0.1E-7*(480000000.0+ 2.0*l3angolinulli-60000000.0*sqrt(40000.0*l3angolinulli*l3angolinulli-1200.0* l3angolinulli+29.0)+4000000001.0*l3angolinulli*sqrt(40000.0*l3angolinulli* l3angolinulli-1200.0*l3angolinulli+29.0))/(9.0+8000.0*l3angolinulli* l3angolinulli-240.0*l3angolinulli),-0.4*(400.0*l3angolinulli-6.0-3.0*sqrt( 40000.0*l3angolinulli*l3angolinulli-1200.0*l3angolinulli+29.0))/(9.0+8000.0* l3angolinulli*l3angolinulli-240.0*l3angolinulli))*sqrt(40000.0*l3angolinulli* l3angolinulli-1200.0*l3angolinulli+29.0)*sqrt(40000.0*x*x-1200.0*x+29.0) -0.426666666688E6*atan2(0.2*(24.0-3.0*sqrt(40000.0*x*x-1200.0*x+29.0)+200.0*x* sqrt(40000.0*x*x-1200.0*x+29.0))/(9.0+8000.0*x*x-240.0*x),-0.4*(400.0*x-6.0-3.0 *sqrt(40000.0*x*x-1200.0*x+29.0))/(9.0+8000.0*x*x-240.0*x))*l3angolinulli*x; MapleGenVar6 = MapleGenVar3+0.320000000016E4*atan2(0.2*(24.0-3.0*sqrt( 40000.0*x*x-1200.0*x+29.0)+200.0*x*sqrt(40000.0*x*x-1200.0*x+29.0))/(9.0+8000.0 *x*x-240.0*x),-0.4*(400.0*x-6.0-3.0*sqrt(40000.0*x*x-1200.0*x+29.0))/(9.0+ 8000.0*x*x-240.0*x))*l3angolinulli*sqrt(40000.0*x*x-1200.0*x+29.0); MapleGenVar7 = MapleGenVar6-0.480000000024E2*atan2(0.2*(24.0-3.0*sqrt( 40000.0*x*x-1200.0*x+29.0)+200.0*x*sqrt(40000.0*x*x-1200.0*x+29.0))/(9.0+8000.0 *x*x-240.0*x),-0.4*(400.0*x-6.0-3.0*sqrt(40000.0*x*x-1200.0*x+29.0))/(9.0+ 8000.0*x*x-240.0*x))*sqrt(40000.0*l3angolinulli*l3angolinulli-1200.0* l3angolinulli+29.0); MapleGenVar5 = MapleGenVar7+0.480000000024E2*atan2(0.1E-7*(480000000.0+ 2.0*l3angolinulli-60000000.0*sqrt(40000.0*l3angolinulli*l3angolinulli-1200.0* l3angolinulli+29.0)+4000000001.0*l3angolinulli*sqrt(40000.0*l3angolinulli* l3angolinulli-1200.0*l3angolinulli+29.0))/(9.0+8000.0*l3angolinulli* l3angolinulli-240.0*l3angolinulli),-0.4*(400.0*l3angolinulli-6.0-3.0*sqrt( 40000.0*l3angolinulli*l3angolinulli-1200.0*l3angolinulli+29.0))/(9.0+8000.0* l3angolinulli*l3angolinulli-240.0*l3angolinulli))*sqrt(40000.0*x*x-1200.0*x+ 29.0)-0.9107359660455368E1*sqrt((50625000.0-2700000000.0*l3angolinulli+0.126E12 *l3angolinulli*l3angolinulli+l3angolinulli*l3angolinulli*sqrt(40000.0* l3angolinulli*l3angolinulli-1200.0*l3angolinulli+29.0)-0.2400000001E13* l3angolinulli*l3angolinulli*l3angolinulli+0.4000000002E14*l3angolinulli* l3angolinulli*l3angolinulli*l3angolinulli)/pow(9.0+8000.0*l3angolinulli* l3angolinulli-240.0*l3angolinulli,2.0))*l3angolinulli*sqrt(40000.0*x*x-1200.0*x +29.0); MapleGenVar6 = MapleGenVar5+0.640000000032E4*atan2(0.2*(24.0-3.0*sqrt( 40000.0*x*x-1200.0*x+29.0)+200.0*x*sqrt(40000.0*x*x-1200.0*x+29.0))/(9.0+8000.0 *x*x-240.0*x),-0.4*(400.0*x-6.0-3.0*sqrt(40000.0*x*x-1200.0*x+29.0))/(9.0+ 8000.0*x*x-240.0*x))*l3angolinulli+0.3035786553485123E3*sqrt((50625000.0 -2700000000.0*l3angolinulli+0.126E12*l3angolinulli*l3angolinulli+l3angolinulli* l3angolinulli*sqrt(40000.0*l3angolinulli*l3angolinulli-1200.0*l3angolinulli+ 29.0)-0.2400000001E13*l3angolinulli*l3angolinulli*l3angolinulli+0.4000000002E14 *l3angolinulli*l3angolinulli*l3angolinulli*l3angolinulli)/pow(9.0+8000.0* l3angolinulli*l3angolinulli-240.0*l3angolinulli,2.0))*l3angolinulli* l3angolinulli*sqrt(40000.0*x*x-1200.0*x+29.0); MapleGenVar7 = MapleGenVar6-0.8000000007066667E3*l3angolinulli*sqrt( 40000.0*l3angolinulli*l3angolinulli-1200.0*l3angolinulli+29.0)*sqrt(40000.0*x*x -1200.0*x+29.0); MapleGenVar4 = MapleGenVar7+0.560000000028E4*sqrt(40000.0*l3angolinulli* l3angolinulli-1200.0*l3angolinulli+29.0)*x+0.320000000016E4*atan2(0.2*(24.0-3.0 *sqrt(40000.0*x*x-1200.0*x+29.0)+200.0*x*sqrt(40000.0*x*x-1200.0*x+29.0))/(9.0+ 8000.0*x*x-240.0*x),-0.4*(400.0*x-6.0-3.0*sqrt(40000.0*x*x-1200.0*x+29.0))/(9.0 +8000.0*x*x-240.0*x))*sqrt(40000.0*l3angolinulli*l3angolinulli-1200.0* l3angolinulli+29.0)*x-0.4047715404869052E5*sqrt((50625000.0-2700000000.0* l3angolinulli+0.126E12*l3angolinulli*l3angolinulli+l3angolinulli*l3angolinulli* sqrt(40000.0*l3angolinulli*l3angolinulli-1200.0*l3angolinulli+29.0) -0.2400000001E13*l3angolinulli*l3angolinulli*l3angolinulli+0.4000000002E14* l3angolinulli*l3angolinulli*l3angolinulli*l3angolinulli)/pow(9.0+8000.0* l3angolinulli*l3angolinulli-240.0*l3angolinulli,2.0))*l3angolinulli* l3angolinulli*x; MapleGenVar5 = MapleGenVar4+0.1214314621394049E4*sqrt((50625000.0 -2700000000.0*l3angolinulli+0.126E12*l3angolinulli*l3angolinulli+l3angolinulli* l3angolinulli*sqrt(40000.0*l3angolinulli*l3angolinulli-1200.0*l3angolinulli+ 29.0)-0.2400000001E13*l3angolinulli*l3angolinulli*l3angolinulli+0.4000000002E14 *l3angolinulli*l3angolinulli*l3angolinulli*l3angolinulli)/pow(9.0+8000.0* l3angolinulli*l3angolinulli-240.0*l3angolinulli,2.0))*l3angolinulli*x+ 0.106666666672E6*l3angolinulli*sqrt(40000.0*l3angolinulli*l3angolinulli-1200.0* l3angolinulli+29.0)*x-0.4553679830894351E2*sqrt((50625000.0-2700000000.0* l3angolinulli+0.126E12*l3angolinulli*l3angolinulli+l3angolinulli*l3angolinulli* sqrt(40000.0*l3angolinulli*l3angolinulli-1200.0*l3angolinulli+29.0) -0.2400000001E13*l3angolinulli*l3angolinulli*l3angolinulli+0.4000000002E14* l3angolinulli*l3angolinulli*l3angolinulli*l3angolinulli)/pow(9.0+8000.0* l3angolinulli*l3angolinulli-240.0*l3angolinulli,2.0))*x-0.960000000048E6* l3angolinulli*x+0.1599999999413333E4*l3angolinulli*sqrt(40000.0*x*x-1200.0*x+ 29.0); MapleGenVar7 = MapleGenVar5+0.426666666688E6*atan2(0.1E-7*(480000000.0+ 2.0*l3angolinulli-60000000.0*sqrt(40000.0*l3angolinulli*l3angolinulli-1200.0* l3angolinulli+29.0)+4000000001.0*l3angolinulli*sqrt(40000.0*l3angolinulli* l3angolinulli-1200.0*l3angolinulli+29.0))/(9.0+8000.0*l3angolinulli* l3angolinulli-240.0*l3angolinulli),-0.4*(400.0*l3angolinulli-6.0-3.0*sqrt( 40000.0*l3angolinulli*l3angolinulli-1200.0*l3angolinulli+29.0))/(9.0+8000.0* l3angolinulli*l3angolinulli-240.0*l3angolinulli))*l3angolinulli*x; MapleGenVar8 = MapleGenVar7; MapleGenVar10 = -0.320000000016E4*atan2(0.1E-7*(480000000.0+2.0* l3angolinulli-60000000.0*sqrt(40000.0*l3angolinulli*l3angolinulli-1200.0* l3angolinulli+29.0)+4000000001.0*l3angolinulli*sqrt(40000.0*l3angolinulli* l3angolinulli-1200.0*l3angolinulli+29.0))/(9.0+8000.0*l3angolinulli* l3angolinulli-240.0*l3angolinulli),-0.4*(400.0*l3angolinulli-6.0-3.0*sqrt( 40000.0*l3angolinulli*l3angolinulli-1200.0*l3angolinulli+29.0))/(9.0+8000.0* l3angolinulli*l3angolinulli-240.0*l3angolinulli))*sqrt(40000.0*l3angolinulli* l3angolinulli-1200.0*l3angolinulli+29.0)*x; MapleGenVar11 = -0.240000000012E2*atan2(0.2*(24.0-3.0*sqrt(40000.0*x*x -1200.0*x+29.0)+200.0*x*sqrt(40000.0*x*x-1200.0*x+29.0))/(9.0+8000.0*x*x-240.0* x),-0.4*(400.0*x-6.0-3.0*sqrt(40000.0*x*x-1200.0*x+29.0))/(9.0+8000.0*x*x-240.0 *x))*sqrt(40000.0*l3angolinulli*l3angolinulli-1200.0*l3angolinulli+29.0)*sqrt( 40000.0*x*x-1200.0*x+29.0); MapleGenVar9 = MapleGenVar10+MapleGenVar11; MapleGenVar6 = MapleGenVar8+MapleGenVar9; MapleGenVar7 = MapleGenVar6-0.640000000032E4*atan2(0.1E-7*(480000000.0+ 2.0*l3angolinulli-60000000.0*sqrt(40000.0*l3angolinulli*l3angolinulli-1200.0* l3angolinulli+29.0)+4000000001.0*l3angolinulli*sqrt(40000.0*l3angolinulli* l3angolinulli-1200.0*l3angolinulli+29.0))/(9.0+8000.0*l3angolinulli* l3angolinulli-240.0*l3angolinulli),-0.4*(400.0*l3angolinulli-6.0-3.0*sqrt( 40000.0*l3angolinulli*l3angolinulli-1200.0*l3angolinulli+29.0))/(9.0+8000.0* l3angolinulli*l3angolinulli-240.0*l3angolinulli))*x; MapleGenVar2 = MapleGenVar7-0.240000000012E6*x*x*sqrt(40000.0* l3angolinulli*l3angolinulli-1200.0*l3angolinulli+29.0)+0.320000000016E8*x*x* l3angolinulli+0.341525987283743*sqrt((50625000.0-2700000000.0*l3angolinulli+ 0.126E12*l3angolinulli*l3angolinulli+l3angolinulli*l3angolinulli*sqrt(40000.0* l3angolinulli*l3angolinulli-1200.0*l3angolinulli+29.0)-0.2400000001E13* l3angolinulli*l3angolinulli*l3angolinulli+0.4000000002E14*l3angolinulli* l3angolinulli*l3angolinulli*l3angolinulli)/pow(9.0+8000.0*l3angolinulli* l3angolinulli-240.0*l3angolinulli,2.0))*sqrt(40000.0*x*x-1200.0*x+29.0); MapleGenVar3 = 1/(400.0*x-6.0-3.0*sqrt(40000.0*x*x-1200.0*x+29.0))/(400.0 *l3angolinulli-6.0-3.0*sqrt(40000.0*l3angolinulli*l3angolinulli-1200.0* l3angolinulli+29.0)); MapleGenVar1 = MapleGenVar2*MapleGenVar3; MapleGenVar2 = motorpos1-motorpos2; t0 = MapleGenVar1+MapleGenVar2; return t0; } double max(double a,double b) {if (a>b) return a; else return b; } double lunghezzamolla1(double theta,double thetam,double sguess1,double sguess2,double lunghezzariposomolla) { double tol=1.e-4; double fcount=0; double toler; double a = sguess1; double savea=a; double b = sguess2; double saveb=b; double fa= eq1(a,theta,thetam,lunghezzariposomolla); double fb= eq1(b,theta,thetam,lunghezzariposomolla); double fc,c,d,e,s,m,p,q,r; fcount=fcount+2; if ( fa == 0 ) return a; if ( fb == 0) return b; fc=fb; while (fb != 0) {if ((fb > 0) == (fc > 0)) { c = a; fc = fa; d = b - a; e = d; } if (fabs(fc) < fabs(fb)) {a = b; b = c; c = a; fa = fb; fb = fc; fc = fa; } m = 0.5*(c - b); toler=2.0*tol*max(fabs(b),0.001); if ((fabs(m) <= toler) + (fb == 0.0)) break; if ((fabs(e) < toler) + (fabs(fa) <= fabs(fb))) {d = m; e = m; } else {s = fb/fa; if (a == c) {p = 2.0*m*s; q = 1.0 - s; } else {q = fa/fc; r = fb/fc; p = s*(2.0*m*q*(q - r) - (b - a)*(r - 1.0)); q = (q - 1.0)*(r - 1.0)*(s - 1.0); } if (p > 0) q = -q; else p = -p; if ((2.0*p < 3.0*m*q - fabs(toler*q)) * (p < fabs(0.5*e*q))) {e = d; d = p/q; } else {d = m; e = m; } } a=b; fa=fb; if (fabs(d)>toler) b=b+d; else {if (b > c) b = b - toler; else b = b + toler; } fb=eq1(b,theta,thetam,lunghezzariposomolla); fcount++; } return b; } double lunghezzamolla2(double theta,double thetam,double sguess1,double sguess2,double lunghezzariposomolla) { double tol=1.e-4; double fcount=0; double toler; double a = sguess1; double savea=a; double b = sguess2; double saveb=b; double fa= eq2(a,theta,thetam,lunghezzariposomolla); double fb= eq2(b,theta,thetam,lunghezzariposomolla); double fc,c,d,e,s,m,p,q,r; fcount=fcount+2; if ( fa == 0 ) return a; if ( fb == 0) return b; fc=fb; while (fb != 0) {if ((fb > 0) == (fc > 0)) { c = a; fc = fa; d = b - a; e = d; } if (fabs(fc) < fabs(fb)) {a = b; b = c; c = a; fa = fb; fb = fc; fc = fa; } m = 0.5*(c - b); toler=2.0*tol*max(fabs(b),0.001); if ((fabs(m) <= toler) + (fb == 0.0)) break; if ((fabs(e) < toler) + (fabs(fa) <= fabs(fb))) {d = m; e = m; } else {s = fb/fa; if (a == c) {p = 2.0*m*s; q = 1.0 - s; } else {q = fa/fc; r = fb/fc; p = s*(2.0*m*q*(q - r) - (b - a)*(r - 1.0)); q = (q - 1.0)*(r - 1.0)*(s - 1.0); } if (p > 0) q = -q; else p = -p; if ((2.0*p < 3.0*m*q - fabs(toler*q)) * (p < fabs(0.5*e*q))) {e = d; d = p/q; } else {d = m; e = m; } } a=b; fa=fb; if (fabs(d)>toler) b=b+d; else {if (b > c) b = b - toler; else b = b + toler; } fb=eq2(b,theta,thetam,lunghezzariposomolla); fcount++; } return b; } double lunghezzamolla3(double theta1,double theta2,double sguess1,double sguess2,double lunghezzariposomolla3) { double tol=1.e-4; double fcount=0; double toler; double a = sguess1; double savea=a; double b = sguess2; double saveb=b; double fa= eq3(a,theta1,theta2,lunghezzariposomolla3); double fb= eq3(b,theta1,theta2,lunghezzariposomolla3); double fc,c,d,e,s,m,p,q,r; fcount=fcount+2; if ( fa == 0 ) return a; if ( fb == 0) return b; fc=fb; while (fb != 0) {if ((fb > 0) == (fc > 0)) { c = a; fc = fa; d = b - a; e = d; } if (fabs(fc) < fabs(fb)) {a = b; b = c; c = a; fa = fb; fb = fc; fc = fa; } m = 0.5*(c - b); toler=2.0*tol*max(fabs(b),0.001); if ((fabs(m) <= toler) + (fb == 0.0)) break; if ((fabs(e) < toler) + (fabs(fa) <= fabs(fb))) {d = m; e = m; } else {s = fb/fa; if (a == c) {p = 2.0*m*s; q = 1.0 - s; } else {q = fa/fc; r = fb/fc; p = s*(2.0*m*q*(q - r) - (b - a)*(r - 1.0)); q = (q - 1.0)*(r - 1.0)*(s - 1.0); } if (p > 0) q = -q; else p = -p; if ((2.0*p < 3.0*m*q - fabs(toler*q)) * (p < fabs(0.5*e*q))) {e = d; d = p/q; } else {d = m; e = m; } } a=b; fa=fb; if (fabs(d)>toler) b=b+d; else {if (b > c) b = b - toler; else b = b + toler; } fb=eq3(b,theta1,theta2,lunghezzariposomolla3); fcount++; } return b; } #ifdef __cplusplus extern "C" { // use the C fcn-call standard for all functions #endif // defined within this scope #define S_FUNCTION_NAME compensatoresemplicissimo #define S_FUNCTION_LEVEL 2 #include "simstruc.h" #define MASS(S) ssGetSFcnParam(S,0) #define SPRINGCONSTANT(S) ssGetSFcnParam(S,1) #define SPRINGCONSTANT3(S) ssGetSFcnParam(S,2) #define INTERNALFRICTION(S) ssGetSFcnParam(S,3) #define OUTPUTFRICTION(S) ssGetSFcnParam(S,4) #define INERTIA(S) ssGetSFcnParam(S,5) #define MOTORINERTIA(S) ssGetSFcnParam(S,6) #define LUNGHEZZARIPOSOMOLLA(S) ssGetSFcnParam(S,7) #define LUNGHEZZARIPOSOMOLLA3(S) ssGetSFcnParam(S,8) #define L3ANGOLINULLI(S) ssGetSFcnParam(S,9) #define INITIALOUTPUTANGLE(S) ssGetSFcnParam(S,10) #define INITIALOUTPUTVELOCITY(S) ssGetSFcnParam(S,11) #define CONTROLCONSTANT(S) ssGetSFcnParam(S,12) #define STARTINGTHETA(S) ssGetSFcnParam(S,13) static void mdlInitializeSizes(SimStruct *S) { ssSetNumSFcnParams(S, 14); if (ssGetNumSFcnParams(S) != ssGetSFcnParamsCount(S)) { return; } ssSetNumContStates(S, 0); if (!ssSetNumInputPorts(S, 2)) return; ssSetInputPortWidth(S, 0, 1); ssSetInputPortWidth(S, 1, 1); ssSetInputPortDirectFeedThrough(S, 0, 1); ssSetInputPortDirectFeedThrough(S, 1, 1); if (!ssSetNumOutputPorts(S, 2)) return; ssSetOutputPortWidth(S, 0, 1); ssSetOutputPortWidth(S, 1, 1); ssSetNumSampleTimes(S, 1); ssSetInputPortRequiredContiguous(S, 0, true); ssSetInputPortRequiredContiguous(S, 1, true); } static void mdlInitializeSampleTimes(SimStruct *S) { ssSetSampleTime(S, 0, CONTINUOUS_SAMPLE_TIME); ssSetOffsetTime(S, 0, 0.0); } static void mdlOutputs(SimStruct *S, int_T tid) { real_T *torque1 = (real_T*) ssGetOutputPortSignal(S,0); real_T *torque2 = (real_T*) ssGetOutputPortSignal(S,1); const real_T *in1 = (const real_T*) ssGetInputPortSignal(S,0); const real_T *in2 = (const real_T*) ssGetInputPortSignal(S,1); const real_T *mass = mxGetPr(MASS(S)); const real_T *springconstant = mxGetPr(SPRINGCONSTANT(S)); const real_T *springconstant3 = mxGetPr(SPRINGCONSTANT3(S)); const real_T *internalfriction = mxGetPr(INTERNALFRICTION(S)); const real_T *outputputfriction = mxGetPr(OUTPUTFRICTION(S)); const real_T *inertia = mxGetPr(INERTIA(S)); const real_T *motorinertia = mxGetPr(MOTORINERTIA(S)); const real_T *lriposomolla = mxGetPr(LUNGHEZZARIPOSOMOLLA(S)); const real_T *lriposomolla3 = mxGetPr(LUNGHEZZARIPOSOMOLLA3(S)); const real_T *l3angolinulli = mxGetPr(L3ANGOLINULLI(S)); const real_T *controlconstant = mxGetPr(CONTROLCONSTANT(S)); const real_T *startingtheta = mxGetPr(STARTINGTHETA(S)); double theta1=*in1+*startingtheta; double theta2=*in2-*startingtheta; double theta=(theta1+theta2)/2; double l1=lunghezzamolla1(theta,theta1,-0.007,(*lriposomolla)+0.015,*lriposomolla); double l2=lunghezzamolla2(theta,theta2,-0.007,(*lriposomolla)+0.015,*lriposomolla); double l3=lunghezzamolla3(theta1,theta2,-0.007,(*lriposomolla3)+0.015,*l3angolinulli); if(l1<-0.0048) l1=-0.0048; if(l2<-0.0048) l2=-0.0048; if(l3<-0.0048) l3=-0.0048; double l1vel,l2vel,l3vel; double m,k,k3,kmollone,mu,radius,j,jmotor,Kt,Kv,R,eff,red; double lunghezzariposomolla,lunghezzariposomolla3; double f,h,s; double MapleGenVar1,MapleGenVar3,MapleGenVar4,MapleGenVar2; double MapleGenVar5,MapleGenVar6,MapleGenVar7,MapleGenVar8; double forza1,forza2,forza3; lunghezzariposomolla=*lriposomolla; lunghezzariposomolla3=*lriposomolla3; m=*mass; k=(*springconstant)*1000.0; k3=(*springconstant3)*1000.0; kmollone=k*(l3-0.022)/(l3-lunghezzariposomolla3)+k3; mu=*internalfriction; radius=0.015; j=(*inertia)*0.000001; red=66.0; eff=0.7; Kt=0.0202; R=8.4; Kv=(2.115e-3)*60.0/(2.0*3.14159); jmotor=*motorinertia; l1vel=0; l2vel=0; l3vel=0; MapleGenVar2 = k*(lunghezzariposomolla-l1)/4.0; MapleGenVar5 = -m/320.0; MapleGenVar7 = 913213440000.0*sqrt(40000.0*l1*l1-1200.0*l1+29.0)*l1vel* l1vel*l1-0.4798464E18*l1vel*l1vel*l1*l1*l1*l1+0.6397952E19*l1vel*l1vel*l1*l1*l1 *l1*l1-431585280000000.0*l1vel*l1vel*l1*l1-0.3201024E17*l1vel*l1vel*l1*l1*l1*l1 *sqrt(40000.0*l1*l1-1200.0*l1+29.0)+0.19187712E17*l1vel*l1vel*l1*l1*l1+ 5683737600000.0*l1vel*l1vel*l1+0.19206144E16*l1vel*l1vel*l1*l1*l1*sqrt(40000.0* l1*l1-1200.0*l1+29.0)-6472742400.0*sqrt(40000.0*l1*l1-1200.0*l1+29.0)*l1vel* l1vel-33474124800.0*l1vel*l1vel-59249664000000.0*sqrt(40000.0*l1*l1-1200.0*l1+ 29.0)*l1vel*l1vel*l1*l1; MapleGenVar8 = 1/(4199040.0*l1+927168000000000.0*sqrt(40000.0*l1*l1 -1200.0*l1+29.0)*l1*l1*l1*l1*l1-0.169344E17*sqrt(40000.0*l1*l1-1200.0*l1+29.0)* l1*l1*l1*l1*l1*l1+0.16128E18*sqrt(40000.0*l1*l1-1200.0*l1+29.0)*l1*l1*l1*l1*l1* l1*l1+194643.0*sqrt(40000.0*l1*l1-1200.0*l1+29.0)-0.2388992E18*l1*l1*l1*l1*l1* l1-7864776000.0*sqrt(40000.0*l1*l1-1200.0*l1+29.0)*l1*l1-31435200000000.0*l1*l1 *l1*l1*sqrt(40000.0*l1*l1-1200.0*l1+29.0)+28683720.0*sqrt(40000.0*l1*l1-1200.0* l1+29.0)*l1+651067200000.0*sqrt(40000.0*l1*l1-1200.0*l1+29.0)*l1*l1*l1 -0.31744E20*l1*l1*l1*l1*l1*l1*l1*l1-34613568000.0*l1*l1-246216960000000.0*l1*l1 *l1*l1+4120243200000.0*l1*l1*l1+0.9501696E16*l1*l1*l1*l1*l1+0.380928E19*l1*l1* l1*l1*l1*l1*l1+3086586.0); MapleGenVar6 = MapleGenVar7*MapleGenVar8; MapleGenVar4 = MapleGenVar5*MapleGenVar6; MapleGenVar5 = -mu*l1vel/4.0; MapleGenVar3 = MapleGenVar4+MapleGenVar5; MapleGenVar1 = MapleGenVar2+MapleGenVar3; MapleGenVar2 = 1/(2.0/3.0-1/(45.0+40000.0*l1*l1-1200.0*l1)*(-1600.0*l1+ 24.0+12.0*sqrt(40000.0*l1*l1-1200.0*l1+29.0))/4.0+50.0/3.0*l1/(45.0+40000.0*l1* l1-1200.0*l1)*(-1600.0*l1+24.0+12.0*sqrt(40000.0*l1*l1-1200.0*l1+29.0)))*sqrt( 4.0*pow(2.0/3.0-1/(45.0+40000.0*l1*l1-1200.0*l1)*(-1600.0*l1+24.0+12.0*sqrt( 40000.0*l1*l1-1200.0*l1+29.0))/4.0+50.0/3.0*l1/(45.0+40000.0*l1*l1-1200.0*l1)*( -1600.0*l1+24.0+12.0*sqrt(40000.0*l1*l1-1200.0*l1+29.0)),2.0)+1/(pow(45.0+ 40000.0*l1*l1-1200.0*l1,2.0))*pow(-1600.0*l1+24.0+12.0*sqrt(40000.0*l1*l1 -1200.0*l1+29.0),2.0)); f = MapleGenVar1*MapleGenVar2; MapleGenVar2 = k*(lunghezzariposomolla-l2)/4.0; MapleGenVar5 = m/320.0; MapleGenVar7 = 431585280000000.0*l2vel*l2vel*l2*l2+0.4798464E18*l2vel* l2vel*l2*l2*l2*l2-0.6397952E19*l2vel*l2vel*l2*l2*l2*l2*l2-0.19187712E17*l2vel* l2vel*l2*l2*l2-5683737600000.0*l2vel*l2vel*l2-913213440000.0*sqrt(40000.0*l2*l2 -1200.0*l2+29.0)*l2vel*l2vel*l2+0.3201024E17*l2vel*l2vel*l2*l2*l2*l2*sqrt( 40000.0*l2*l2-1200.0*l2+29.0)+59249664000000.0*sqrt(40000.0*l2*l2-1200.0*l2+ 29.0)*l2vel*l2vel*l2*l2+33474124800.0*l2vel*l2vel+6472742400.0*sqrt(40000.0*l2* l2-1200.0*l2+29.0)*l2vel*l2vel-0.19206144E16*l2vel*l2vel*l2*l2*l2*sqrt(40000.0* l2*l2-1200.0*l2+29.0); MapleGenVar8 = 1/(3086586.0+927168000000000.0*sqrt(40000.0*l2*l2-1200.0* l2+29.0)*l2*l2*l2*l2*l2-0.169344E17*sqrt(40000.0*l2*l2-1200.0*l2+29.0)*l2*l2*l2 *l2*l2*l2+0.16128E18*sqrt(40000.0*l2*l2-1200.0*l2+29.0)*l2*l2*l2*l2*l2*l2*l2+ 28683720.0*sqrt(40000.0*l2*l2-1200.0*l2+29.0)*l2-7864776000.0*sqrt(40000.0*l2* l2-1200.0*l2+29.0)*l2*l2-0.31744E20*l2*l2*l2*l2*l2*l2*l2*l2-0.2388992E18*l2*l2* l2*l2*l2*l2+0.380928E19*l2*l2*l2*l2*l2*l2*l2+0.9501696E16*l2*l2*l2*l2*l2+ 4120243200000.0*l2*l2*l2-34613568000.0*l2*l2+194643.0*sqrt(40000.0*l2*l2-1200.0 *l2+29.0)+4199040.0*l2-246216960000000.0*l2*l2*l2*l2+651067200000.0*sqrt( 40000.0*l2*l2-1200.0*l2+29.0)*l2*l2*l2-31435200000000.0*sqrt(40000.0*l2*l2 -1200.0*l2+29.0)*l2*l2*l2*l2); MapleGenVar6 = MapleGenVar7*MapleGenVar8; MapleGenVar4 = MapleGenVar5*MapleGenVar6; MapleGenVar5 = -mu*l2vel/4.0; MapleGenVar3 = MapleGenVar4+MapleGenVar5; MapleGenVar1 = MapleGenVar2+MapleGenVar3; MapleGenVar2 = 1/(2.0/3.0-1/(45.0+40000.0*l2*l2-1200.0*l2)*(-1600.0*l2+ 24.0+12.0*sqrt(40000.0*l2*l2-1200.0*l2+29.0))/4.0+50.0/3.0*l2/(45.0+40000.0*l2* l2-1200.0*l2)*(-1600.0*l2+24.0+12.0*sqrt(40000.0*l2*l2-1200.0*l2+29.0)))*sqrt( 4.0*pow(2.0/3.0-1/(45.0+40000.0*l2*l2-1200.0*l2)*(-1600.0*l2+24.0+12.0*sqrt( 40000.0*l2*l2-1200.0*l2+29.0))/4.0+50.0/3.0*l2/(45.0+40000.0*l2*l2-1200.0*l2)*( -1600.0*l2+24.0+12.0*sqrt(40000.0*l2*l2-1200.0*l2+29.0)),2.0)+1/(pow(45.0+ 40000.0*l2*l2-1200.0*l2,2.0))*pow(-1600.0*l2+24.0+12.0*sqrt(40000.0*l2*l2 -1200.0*l2+29.0),2.0)); h = MapleGenVar1*MapleGenVar2; MapleGenVar2 = kmollone*(lunghezzariposomolla3-l3)/4.0; MapleGenVar5 = m/320.0; MapleGenVar7 = -0.4798464E18*l3vel*l3vel*l3*l3*l3*l3-33474124800.0*l3vel* l3vel-0.3201024E17*l3vel*l3vel*l3*l3*l3*l3*sqrt(40000.0*l3*l3-1200.0*l3+29.0) -431585280000000.0*l3vel*l3vel*l3*l3-59249664000000.0*sqrt(40000.0*l3*l3-1200.0 *l3+29.0)*l3vel*l3vel*l3*l3+913213440000.0*sqrt(40000.0*l3*l3-1200.0*l3+29.0)* l3vel*l3vel*l3+0.19187712E17*l3vel*l3vel*l3*l3*l3+0.19206144E16*l3vel*l3vel*l3* l3*l3*sqrt(40000.0*l3*l3-1200.0*l3+29.0)+0.6397952E19*l3vel*l3vel*l3*l3*l3*l3* l3+5683737600000.0*l3vel*l3vel*l3-6472742400.0*sqrt(40000.0*l3*l3-1200.0*l3+ 29.0)*l3vel*l3vel; MapleGenVar8 = 1/(-3086586.0-194643.0*sqrt(40000.0*l3*l3-1200.0*l3+29.0)+ 0.31744E20*l3*l3*l3*l3*l3*l3*l3*l3+246216960000000.0*l3*l3*l3*l3 -4120243200000.0*l3*l3*l3+34613568000.0*l3*l3-0.380928E19*l3*l3*l3*l3*l3*l3*l3+ 0.2388992E18*l3*l3*l3*l3*l3*l3-0.9501696E16*l3*l3*l3*l3*l3-4199040.0*l3+ 0.169344E17*sqrt(40000.0*l3*l3-1200.0*l3+29.0)*l3*l3*l3*l3*l3*l3-0.16128E18* sqrt(40000.0*l3*l3-1200.0*l3+29.0)*l3*l3*l3*l3*l3*l3*l3-927168000000000.0*sqrt( 40000.0*l3*l3-1200.0*l3+29.0)*l3*l3*l3*l3*l3+7864776000.0*sqrt(40000.0*l3*l3 -1200.0*l3+29.0)*l3*l3-28683720.0*sqrt(40000.0*l3*l3-1200.0*l3+29.0)*l3+ 31435200000000.0*l3*l3*l3*l3*sqrt(40000.0*l3*l3-1200.0*l3+29.0)-651067200000.0* sqrt(40000.0*l3*l3-1200.0*l3+29.0)*l3*l3*l3); MapleGenVar6 = MapleGenVar7*MapleGenVar8; MapleGenVar4 = MapleGenVar5*MapleGenVar6; MapleGenVar5 = -mu*l3vel/4.0; MapleGenVar3 = MapleGenVar4+MapleGenVar5; MapleGenVar1 = MapleGenVar2+MapleGenVar3; MapleGenVar2 = 1/(2.0/3.0-1/(45.0+40000.0*l3*l3-1200.0*l3)*(-1600.0*l3+ 24.0+12.0*sqrt(40000.0*l3*l3-1200.0*l3+29.0))/4.0+50.0/3.0*l3/(45.0+40000.0*l3* l3-1200.0*l3)*(-1600.0*l3+24.0+12.0*sqrt(40000.0*l3*l3-1200.0*l3+29.0)))*sqrt( 4.0*pow(2.0/3.0-1/(45.0+40000.0*l3*l3-1200.0*l3)*(-1600.0*l3+24.0+12.0*sqrt( 40000.0*l3*l3-1200.0*l3+29.0))/4.0+50.0/3.0*l3/(45.0+40000.0*l3*l3-1200.0*l3)*( -1600.0*l3+24.0+12.0*sqrt(40000.0*l3*l3-1200.0*l3+29.0)),2.0)+1/(pow(45.0+ 40000.0*l3*l3-1200.0*l3,2.0))*pow(-1600.0*l3+24.0+12.0*sqrt(40000.0*l3*l3 -1200.0*l3+29.0),2.0)); s = MapleGenVar1*MapleGenVar2; forza1=f; forza2=h; forza3=s; *torque1=(*controlconstant)*(radius*forza1-radius*forza3)*R/(Kt*red*eff); *torque2=(*controlconstant)*(-radius*forza2+radius*forza3)*R/(Kt*red*eff); } static void mdlTerminate(SimStruct *S) { } #ifdef MATLAB_MEX_FILE #include "simulink.c" #else #include "cg_sfun.h" #endif #ifdef __cplusplus } // end of extern "C" scope #endif