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Archivio digitale delle tesi discusse presso l'Università di Pisa

 

Tesi etd-06292010-130403


Tipo di tesi
Tesi di laurea specialistica
Autore
GIANNACCINI, MARIA ELENA
URN
etd-06292010-130403
Titolo
"Implementazione di tecniche di controllo bioispirate per la realizzazione di pattern di movimento tipici del polpo (Octopus vulgaris) su una piattaforma robotica"
Struttura
INGEGNERIA
Corso di studi
INGEGNERIA BIOMEDICA
Commissione
correlatore Prof. Dario, Paolo
tutor Ing. Cianchetti, Matteo
relatore Prof.ssa Laschi, Cecilia
Parole chiave
  • controllo basso livello
  • movimento di reaching
  • octopus
  • robotica biomimetica
Data inizio appello
20/07/2010;
Consultabilità
completa
Riassunto analitico
Lo scopo della tesi sperimentale è quello di riprodurre il movimento di reaching, tipico dell’Octopus vulgaris, imitandone il pattern di attivazione muscolare precedentemente caratterizzato da studi neurofisiologici. Il lavoro è realizzato su una piattaforma robotica composta da servo motori, una scheda di controllo, un software dedicato, un acquario ed un mock-up in silicone del braccio del polpo realizzato specificatamente per riprodurre tale movimento. In particolare, il mock-up permette di implementare i pattern di attivazione muscolare osservati nel modello animale perché riproduce la sua struttura muscolare. Attraverso l’ottimizzazione di larghezza e tempistiche degli impulsi dei servomotori è stata riprodotta la tipica onda sequenziale di co-contrazione dei muscoli trasversali e longitudinali dell’animale con la contrazione dei cavi del mock-up. I diversi esperimenti realizzati sono stati filmati e sottoposti a tracking per individuare alcune caratteristiche salienti del movimento. Tali dati sono stati poi elaborati in modo da poter eseguire un confronto diretto con gli stessi parametri raccolti in studi sul movimento di reaching dell’Octopus vulgaris presenti in letteratura.
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