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Tesi etd-06202017-170604


Tipo di tesi
Tesi di laurea magistrale
Autore
ALIBANI, MICHAEL
URN
etd-06202017-170604
Titolo
Controllo basato su visione per velivoli multirotore
Struttura
INGEGNERIA DELL'INFORMAZIONE
Corso di studi
INGEGNERIA ROBOTICA E DELL'AUTOMAZIONE
Commissione
relatore Prof. Pollini, Lorenzo
Parole chiave
  • RealTime
  • Multirotore
  • Kalman
  • Visione
  • AUV
Data inizio appello
20/07/2017;
Disponibilità
parziale
Riassunto analitico
In questo lavoro di tesi è stato sviluppato un sistema di stima della posa e di controllo di un multirotore basato sulla visione. L'approccio proposto utilizza dati provenienti da sensori inerziali, sensori ad ultrasuoni e particolari Marker ottici. L'utilizza del filtro di Kalman ha reso possibile la sensor fusion fra dati inerziali e visione.Sono stati poi implementati sia controllori lineari PID per il controllo di assetto e posizione sia un un controllo di posizione non lineare. E' stato infine realizzato un velivolo prototipale, dotato di sistema operativo real time, per l'esecuzione delle test sperimentali.
Gli esperimenti hanno mostrato come la fusione fra visione e dati inerziali abbia fornito un ottima accuratezza di stima, con robustezza in caso di perdita del feedback visivo per breve tempo. Il lavoro continuerà nel miglioramento della stima di posizione, con l'obbiettivo di integrare il sistema in un contesto di localizzazione mista.
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