Sistema ETD

Archivio digitale delle tesi discusse presso l'Università di Pisa

 

Tesi etd-04082016-155323


Tipo di tesi
Tesi di laurea magistrale
Autore
GIOVANNINI, NIKO
URN
etd-04082016-155323
Titolo
Integrazione di sistemi di localizzazione e di navigazione per veicoli autonomi in ambienti strutturati
Struttura
INGEGNERIA DELL'INFORMAZIONE
Corso di studi
INGEGNERIA ROBOTICA E DELL'AUTOMAZIONE
Commissione
relatore Prof.ssa Pallottino, Lucia
Parole chiave
  • vision
  • sistemi visione
  • ros
  • robot_localization
  • iRobot
  • webcam
Data inizio appello
28/04/2016;
Consultabilità
completa
Riassunto analitico
Utilizzando webcam e i dati provenienti da imu e odometria del robot si localizza l'agente nell'ambiente. La posizione è riferita rispetto ad un sistema di riferimento assoluto comune a tutte le camere, in questo modo il robot può essere identificato in uno spazio molto più ampio mantenendo la continuità della localizzazione. La localizzazione viene eseguita con marker passivi e applicazione di filtri colore alle immagini provenienti dalle webcam. L'integrazione dei dati viene fatta con il filtro di Kalman esteso implementato nel package robot_localization di ROS.
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