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Archivio digitale delle tesi discusse presso l'Università di Pisa

 

Tesi etd-03212013-123754


Tipo di tesi
Tesi di laurea magistrale
Autore
GAMBINI, EDOARDO
URN
etd-03212013-123754
Titolo
Sviluppo del modello di simulazione della dinamica di un veicolo sottomarino unmanned e sintesi delle leggi di controllo
Struttura
INGEGNERIA CIVILE E INDUSTRIALE
Corso di studi
INGEGNERIA AEROSPAZIALE
Commissione
relatore Prof. Denti, Eugenio
relatore Ing. Schettini, Francesco
relatore Ing. Carlino, Alessandro
relatore Ing. Baudone, Matteo
relatore Dott. Di Rito, Gianpietro
Parole chiave
  • leggi di controllo
  • AUV
  • dinamica
  • simulazione
  • modello
  • sviluppo
Data inizio appello
15/04/2013;
Consultabilità
parziale
Data di rilascio
15/04/2053
Riassunto analitico
L’attività si inquadra nell’ambito di un progetto industriale volto alla realizzazione di un pattugliatore subacqueo autonomo ed intelligente, in grado di esplorare fondali marini per il miglioramento delle mappe batimetriche, nonché per l’identificazione di anomalie degli stessi attorno alle navi o nelle vicinanze di un’installazione da proteggere.
Il lavoro di tesi consiste nello sviluppo di un modello della dinamica a 6 gradi di libertà del sottomarino, caratterizzando la risposta ai comandi. Il modello verrà impiegato per la sintesi delle leggi di controllo del veicolo e la successiva verifica in simulazione dei requisiti di missione mediante integrazione del modello del veicolo con quello del sistema sensori.
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