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Tesi etd-01292008-073157


Tipo di tesi
Tesi di laurea specialistica
Autore
LORENZI, ELENA
URN
etd-01292008-073157
Titolo
Coordinamento di squadre di veicoli subacquei in missioni oceanografiche
Struttura
INGEGNERIA
Corso di studi
INGEGNERIA DELLA AUTOMAZIONE
Commissione
Relatore Prof. Andrea Caiti
Relatore Prof. Mario Innocenti
Relatore Ing. Riccardo Viviani
Parole chiave
  • veicoli autonomi subacquei (AUVs)
  • indagini oceanografiche
  • interpolazione di funzioni di più variabili
  • coordinazione
  • cooperazione
Data inizio appello
2008-02-28
Disponibilità
parziale
Data di rilascio
2048-02-28
Riassunto analitico
Questo lavoro propone alcuni algoritmi per la pianificazione adattativa di missioni di esplorazione ambientale eseguite in cooperazione da una squadra di veicoli autonomi subacquei.
L'obiettivo della missione è la ricostruzione dell'andamento della temperatura dell'acqua all'interno dell'area di indagine, a partire dai dati forniti dal campionamento effettuato dai veicoli.
La prima parte della tesi si concentra sullo studio di algoritmi basati su interpolazione tramite funzioni a base radiale (Radial Basis Functions), mentre la seconda analizza una tecnica alternativa per l'interpolazione dei dati. In entrambi i casi, l'approccio seguito per l'esplorazione è il medesimo: a partire dalle esigenze di accuratezza imposte localmente dal processo di stima, si cerca di massimizzare la distanza fra i veicoli, nel rispetto, però, dei vincoli di distanza necessari al fine di preservare la possibilità di comunicazione tra i
membri della squadra.
In ultimo, si esaminano le caratteristiche di robustezza dell'approccio impiegato, analizzando il caso in cui uno dei veicoli della squadra subisca un guasto che non gli consente di proseguire nell'esplorazione.
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