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Tesi etd-11252003-191643


Thesis type
Tesi di laurea vecchio ordinamento
Author
Di Francesco, Gilberto
email address
gilberto.difrancesco@tin.it
URN
etd-11252003-191643
Title
Application de la régulation répétitive à un dispositif électromécanique
Struttura
INGEGNERIA
Corso di studi
INGEGNERIA INFORMATICA
Commissione
relatore Prof. Balestrino, Aldo
Parole chiave
  • ILC
  • Memory Loop Filter
Data inizio appello
18/12/2003;
Consultabilità
completa
Riassunto analitico
Oggetto di questo lavoro è stata la regolazione di un dispositivo elettromeccanico (banco di prova) sottoposto a perturbazioni di carattere periodico. Dopo aver proceduto alla modellizzazione del dispositivo si sono analizzate e successivamente implementate delle tecniche di controllo atte a compensare il disturbo. Il dispositivo consiste in un albero sul quale sono montati due motori in continua (uno dei quali si è mantenuto spento), un riduttore, un tachimetro, un encoder e infine un freno a particelle magnetiche. Dapprima si è proceduto alla compensazione attraverso un controllore a risonanza, quindi attraverso un “Memory Loop Filter” e, infine, ci si è avvicinati al problema introducendo i concetti basilari della regolazione iterativa ad apprendimento (ILC).<br>Disponendo di una scheda Real Time si sono confrontati infine i risultati ottenuti in simulazione con quelli ottenuti in pratica e si è rilevata una buona corrispondenza tra i due.<br>
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