Thesis etd-11222018-222642 |
Link copiato negli appunti
Thesis type
Tesi di laurea magistrale
URN
etd-11222018-222642
Thesis title
Sviluppo e Realizzazione di un Algoritmo di Localizzazione Indoor per Veicoli a Guida Autonoma
Department
INGEGNERIA DELL'INFORMAZIONE
Course of study
INGEGNERIA ROBOTICA E DELL'AUTOMAZIONE
Supervisors
.
relatore Prof.ssa Pallottino, Lucia
relatore Ing. Mazzi, Emanuele
relatore Ing. Mazzi, Emanuele
Keywords
- Filtro di Kalman Indiretto
- Filtro Particellare
- Ultra Wide Band
Graduation session start date
10/12/2018
Availability
Withheld
Release date
10/12/2088
Abstract (Inglese)
Abstract (Italiano)
In uno scenario di operatività indoor per veicoli a guida autonoma, viene sviluppato un algoritmo di localizzazione che utilizzi il segnale di un set di dispositivi ultra wide band per correggere l'errore di deriva dovuto all'integrazione continua delle velocità angolari delle ruote ricaate dagli encoders. Per sfruttare la conoscenza pregressa della presenza di ostacoli inamovibili (quindi limiti nello spazio di posizionamento) viene progettato un algoritmo con una metodologia mista tra i due filtri bayesiani subottimi Filtro di Kalman Indiretto e Filtro Particellare Sampling Importance Resampling.
File
| Nome file | Dimensione |
|---|---|
Thesis not available for consultation. |
|