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Tesi etd-11122007-100541


Thesis type
Tesi di laurea specialistica
Author
FLACCO, FABRIZIO
URN
etd-11122007-100541
Title
Utilizzo in Tempo Reale di informazioni Visive Stereo per in Controllo in Sicurezza di un Manipolatore Robotico in presenza di Operatori umani
Struttura
INGEGNERIA
Corso di studi
INGEGNERIA DELLA AUTOMAZIONE
Commissione
Relatore Prof. Bicchi, Antonio
Relatore Prof. Caiti, Andrea
Relatore Ing. Schiavi, Riccardo
Parole chiave
  • vision
  • robotic
  • arm
  • background
  • c-obstacle
Data inizio appello
04/12/2007;
Consultabilità
completa
Riassunto analitico
Dato un sistema di camere Stereo montate su un manipolatore robotico antropomorfo. Si riconosce la presenza di ostacoli (es. operatore umani) all'interno dello spazio di lavoro; Quindi, con un sistema di forze respingenti basato sullo spazio delle configurazioni (C-Space), il manipolatore compie il task comandato evitando tutti gli ostacoli.
File