Thesis etd-11122007-100541 |
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Thesis type
Tesi di laurea specialistica
Author
FLACCO, FABRIZIO
URN
etd-11122007-100541
Thesis title
Utilizzo in Tempo Reale di informazioni Visive Stereo per in Controllo in Sicurezza di un Manipolatore Robotico in presenza di Operatori umani
Department
INGEGNERIA
Course of study
INGEGNERIA DELLA AUTOMAZIONE
Supervisors
Relatore Prof. Bicchi, Antonio
Relatore Prof. Caiti, Andrea
Relatore Ing. Schiavi, Riccardo
Relatore Prof. Caiti, Andrea
Relatore Ing. Schiavi, Riccardo
Keywords
- arm
- background
- c-obstacle
- robotic
- vision
Graduation session start date
04/12/2007
Availability
Full
Summary
Dato un sistema di camere Stereo montate su un manipolatore robotico antropomorfo. Si riconosce la presenza di ostacoli (es. operatore umani) all'interno dello spazio di lavoro; Quindi, con un sistema di forze respingenti basato sullo spazio delle configurazioni (C-Space), il manipolatore compie il task comandato evitando tutti gli ostacoli.
File
| Nome file | Dimensione |
|---|---|
| Frontespizio.pdf | 47.03 Kb |
| Sintesi.pdf | 725.20 Kb |
| Tesi.pdf | 2.46 Mb |
| test1_low_2.mpg | 16.23 Mb |
| test2_low.mpg | 6.13 Mb |
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