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Tesi etd-11032016-150836


Thesis type
Tesi di laurea magistrale
Author
CURTI, LETIZIA
email address
letizia.curti1@gmail.com
URN
etd-11032016-150836
Title
Gestione centralizzata per l'allocazione dinamica di task in un Sistema Multi-Robot
Struttura
INGEGNERIA DELL'INFORMAZIONE
Corso di studi
INGEGNERIA ROBOTICA E DELL'AUTOMAZIONE
Commissione
relatore Prof.ssa Pallottino, Lucia
Parole chiave
  • centralized task allocation
  • multi-robot system
  • ROS
Data inizio appello
25/11/2016;
Consultabilità
completa
Riassunto analitico
Obiettivo di questo lavoro è la progettazione di un’architettura software per la<br>risoluzione centralizzata di un problema di assegnazione dei task ad una squadra<br>di robot (Multi Robot Task Allocation, MRTA). Il sistema multi-robot considerato<br>è omogeneo, ovvero ogni robot possiede le stesse abilità, e si muove all’interno di<br>uno scenario di cui si conosce la mappa completa, ad eccezione di alcuni ostacoli<br>dinamici, che possono dunque presentarsi in modo imprevisto.<br>Il sistema di gestione deve organizzare la squadra in modo tale da portare a ter-<br>mine tutte le richieste effettuate dagli utenti durante la missione, ottimizzando<br>alcune grandezze di rilevanza ingegneristica, come il consumo di risorse dei robot<br>e il tempo di completamento di tutti i compiti assegnati. Il task che ogni robot<br>dovrà eseguire consiste nel raggiungere l’utente che ha richiesto l’intervento del<br>robot, si farà riferimento in particolare a due situazioni di interesse sociale: il tra-<br>sporto passaggeri per un sistema di “taxi intelligenti” e la consegna a domicilio per<br>una squadra di droni.<br>La gestione dell’assegnazione dei compiti alla squadra dovrà essere completamente<br>centralizzata, si richiede dunque la presenza di un supervisor che, con una co-<br>noscenza completa dell’ambiente e del MRS, prenda tutte le decisioni utili alla<br>risoluzione del problema di MRTA.<br>Il principale contributo di questo lavoro è il design di un’architettura modulare<br>riconfigurabile, progettata per affrontare il problema del MRTA come un problema<br>di Programmazione Lineare Binaria (Binary Integer Linear Programming, BILP).<br>La generalità dell’architettura permette di utilizzare il sistema di gestione proposto<br>in vari scenari, che presentano caratteristiche fondamentali simili, ma composizio-<br>ne dei task e contesto di applicazione diversi.
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