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Tesi etd-11032005-124732


Thesis type
Tesi di laurea specialistica
Author
Petrone, Andrea
URN
etd-11032005-124732
Title
Sviluppo e prototipizzazione di una “motion-platform” per simulatori con un robot antropomorfo
Struttura
INGEGNERIA
Corso di studi
INGEGNERIA DELLA AUTOMAZIONE
Supervisors
relatore Avizzano, Carlo Alberto
relatore Pollini, Lorenzo
Parole chiave
  • robot antropomorfo
  • simulatori
  • "motion-platform"
Data inizio appello
01/12/2005;
Consultabilità
Parziale
Data di rilascio
01/12/2045
Riassunto analitico
Il lavoro di tesi consiste nello studio di fattibilità e nella prototipizzazione di una "motion-platform" utilizzando il braccio robotico industriale a sei gradi di libertà Kuka Kr150 e la relativa strumentazione di controllo fornita dalla casa costruttrice. Inizialmente è stata studiata la cinematica diretta, inversa e differenziale del robot per poter analizzare lo spazio di lavoro del robot e per calcolare i punti della traiettoria da far eseguire al robot. E’ stato realizzato uno specifico software basato sul protocollo 3964R per la trasmissione seriale temporizzata dei punti della traiettoria; i punti della traiettoria da trasmettere sono stati calcolati utilizzando le accelerazioni e le velocità angolari di ingresso opportunamente filtrate da un filtro di washout tarato per ottenere il massimo rapporto tra fedeltà di simulazione e prestazioni del robot. Infine sono state effettuate delle simulazioni per verificare la validità e le performance ottenibili dal simulatore.
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