ETD system

Electronic theses and dissertations repository

 

Tesi etd-10102003-152551


Thesis type
Tesi di laurea vecchio ordinamento
Author
Piccigallo, Marco
URN
etd-10102003-152551
Title
Studio teorico e sperimentale di attuatori a cedevolezza variabile
Struttura
INGEGNERIA
Corso di studi
INGEGNERIA MECCANICA
Commissione
relatore Prof. Bicchi, Antonio
Parole chiave
  • Nessuna parola chiave trovata
Data inizio appello
27/10/2003;
Consultabilità
completa
Riassunto analitico
Questa tesi si propone di studiare e sviluppare una classe di motoriduttori per robotica con la caratteristica di possedere cedevolezza regolabile in tempo reale. La proprietà di cedevolezza dei giunti, sia essa simulata attraverso il controllo o inserita realmente nella struttura meccanica del robot, è importante ai fini di garantire la sicurezza di operazioni con interazione tra manipolatore e uomini. Un’interazione sicura impone una limitazione dei valori che la forza e la velocità di impatto possono assumere. La soluzione adottata attualmente consiste nell’implementare la necessaria cedevolezza a livello di software di controllo. Questa soluzione è però intrinsecamente limitata dai ritardi di trasmissione legati alle cedevolezze e inerzie del braccio meccanico. La soluzione da noi proposta consiste nell’inserire una cedevolezza passiva, puramente meccanica. L’inserimento di un elemento cedevole nella trasmissione può però rendere il controllo di posizione meno preciso. Da qui la necessità di recuperare le prestazioni utilizzando un meccanismo che permetta di regolare la cedevolezza durante la esecuzione di un moto. Partendo dall’idea di utilizzare due attuatori collegati ad un unico giunto mediante molle non lineari, è stato studiato un nuovo tipo di motoriduttore e gli schemi di controllo che ne permettono l’efficace utilizzo. E’ stato realizzato un modello dinamico per la simulazione di siffatti dispositivi, è stato costruito un prototipo meccanico su cui si è provato uno schema di controllo appositamente progettato. Infine si propone una nuova realizzazione che permette di meglio sfruttare lo stesso principio di funzionamento.
File